Vista general de la muralla.

Se inició su construcción a finales del siglo XI a instancias del rey Alfonso VI de León, el cual encargó al conde Raimundo de Borgoña, marido de su hija la infanta doña Urraca, repoblar los territorios llamados «de nadie» y fortificar las ciudades de Ávila, Segovia, y Salamanca. Casandro Romano y Florín de Pituenga se ocuparon de la dirección de las obras que, según la historiografía tradicional, duraron nueve años, de 1090 a 1099.

 Vista nocturna.

Tan escasa duración de las obras no resulta, no obstante, creíble y numerosos investigadores han postulado diversas teorías sobre una edificación anterior, probablemente el trazado de un campamento militar romano, con el cual coincide en forma y proporciones; en cualquier caso, la muralla romana original tendría un perímetro inferior al actual, dado que la capital del centro y noroeste peninsular era León, con una muralla de 1780 m, y en consecuencia la de Ávila no sería mayor. En apoyo de esta tesis se citan las numerosas piezas reutilizadas que proceden de un cementerio romano, en el lienzo -parte exterior que comprende el volumen de la muralla- del lado este: lápidas, cistas y cupas, así como otros hallazgos de las últimas excavaciones. Rodríguez Almeida ya demostró, entre otras evidencias, la existencia de dos torres originales de la primitiva muralla romana, empotradas en el cuerpo de la muralla actual, levantadas por los repobladores medievales en el Arco de San Vicente.

 Puerta del Alcázar en 1864, antes de la restauración de Repullés.

En el siglo XIV se llevaron a cabo reformas encaminadas a aumentar la eficacia defensiva de los muros. Se arreglaron las puertas y se levantaron los lienzos de algunos lugares hasta la altura de las torres (alcanzando los 15 metros). También se construyó (en la parte de la calle de San Segundo) una segunda barrera de menor tamaño que hacía las veces de barbacana en la cual se dispusieron troneras para armas de fuego.[1]​

Se abrió una poterna en el tramo del Palacio de los Dávila que en 1507 se tapió por orden de la reina Juana I de Castilla. Años más tarde, en 1542 el señor de Villafranca, como revancha, abrió una nueva ventana en la que reza la leyenda Donde una puerta se cierra otra se abre y, sobre la puerta del Rastro, abrió un bonito mirador.[1]​ En 1596, el rey Felipe II de España realizó obras de restauración en la muralla.

Las murallas han sufrido varias modificaciones a lo largo de su historia.[2]​ De los trabajos de mantenimiento rutinarios que se cubrían con el reparo de los muros a los trabajos de restauración que se emprendieron a principios del siglo XX. En 1907 bajo la dirección de Repullés se llevaron a cabo varios trabajos que cambiaron la fisonomía de algunos puntos del monumento. No fue hasta 1982 cuando se pudo dejar la muralla libre de casas adosadas.[1]​

El 24 de marzo de 1884 se declaró a las Murallas de Ávila Monumento Nacional lo que permitió que se considerase necesario su conservación. El 15 de diciembre de 1982 Ávila fue declarada Conjunto Histórico Artístico[3]​ y el 6 de diciembre de 1985 Patrimonio de la Humanidad.

 Panorámica nocturna de la muralla.↑ a b c Error en la cita: Etiqueta <ref> no válida; no se ha definido el contenido de las referencias llamadas panfletillo ↑ Sanchidrián Gallego, Jesús María (2007). La Muralla de Ávila. Fotografía Histórica y Monumental. Piedra Caballera. A.C. / Ayuntamiento de Ávila. ISBN 84-611-3199-1.  ↑ https://www.boe.es/diario_boe/txt.php?id=BOE-A-1983-2844