El nombre de Altea podría provenir del griego Althaia, que significa “yo curo”, o bien de la palabra árabe andalusí aṭṭalaye’ (atalaya) que da lugar en valenciano a la palabra Talaia. Se han encontrado vestigios en el término de íberos, romanos y musulmanes.

Durante la última fase del dominio musulmán, Altea perteneció a la taifa de Denia. Fue conquistada en 1244 por Jaime I de Aragón obteniendo carta puebla en 1279, otorgada por el rey Pedro III de Aragón.

 Carta Puebla de Altea (11 de enero de 1617). Archivo del Reino de Valencia.

Se desarrolló un proyecto medieval de repoblación sin mucho éxito denominado Bellaguarda, tras varios despoblamientos a lo largo del siglo XIV y el siglo XV el nuevo pueblo de Altea, ya en su asentamiento actual, obtendría una nueva carta puebla en 1617.

En 1705 desembarcó en la bahía de Altea la escuadra angloholandesa que apoyaba al archiduque Carlos de Austria, encabezada por el general valenciano Juan Bautista Basset, en el marco de la guerra de Sucesión, lo que favoreció la toma posterior por los austracistas de Denia y de Valencia. Este hecho hizo que el archiduque otorgara el coronamiento del águila bicéfala del escudo de la villa, en señal de gratitud.

El siglo XVIII marcó un auge agrícola, pesquero, comercial y demográfico, acabándose el siglo con 5000 habitantes. Durante el siglo XIX la vida oficial y comercial se trasladó hacia el núcleo urbano próximo al mar.

La villa de Altea forma parte desde 1991 del Douzelage, plan europeo de hermanamiento entre diversas ciudades de países integrantes de la Unión Europea.