Η Υεμένη είναι μία από τις αρχαιότερες κοιτίδες πολιτισμού στη Μέση Ανατολή. Μεταξύ του 12ου αιώνα π.Χ. και του 6ου μ.Χ., η περιοχή αποτέλεσε τμήμα των βασιλείων της Μίνα, του Σαβά και των Χιμιαριδών, τα οποία έλεγχαν το ισχυρό εμπόριο των μπαχαρικών. Αργότερα ήταν κάτω από την εξουσία του Βασιλείου του Αξούμ και της Περσίας.

Τον 7ο αιώνα οι Μουσουλμάνοι χαλίφηδες εμφανίστηκαν καταλαμβάνοντας την περιοχή, ενώ μετά τη διάλυση του χαλιφάτου η πρώην βόρεια Υεμένη βρέθηκε κάτω από τον έλεγχο ιμάμηδων διαφόρων δυναστειών, κυρίως του δόγματος των Ζαϊντιστών, οι οποίοι εγκαθίδρυσαν μία θεοκρατική πολιτική δομή που επέζησε μέχρι τη σύγχρονη εποχή.

Μεγάλο μέρος της βόρειας Υεμένης πέρασε υπό τον έλεγχο διαδοχικών αιγυπτιακών δυναστειών κατά τον 11ο αιώνα, ενώ τον 16ο και μετέπειτα τον 19ο αιώνα, η Υεμένη αποτέλεσε τμήμα της Οθωμανικής Αυτοκρατορίας, ενώ οι ιμάμηδες είχαν για διαστήματα τον έλεγχο και της νότιας Υεμένης.

Η σύγχρονη ιστορία της Υεμένης ξεκινάει το 1918, όταν η Βόρεια Υεμένη έγινε ανεξάρτητη από την Οθωμανική Αυτοκρατορία. Η περιοχή αυτή αποτέλεσε κράτος το 1962, αλλά η Βρετανική Αυτοκρατορία, η οποία κατείχε την περιοχή του Άντεν ως προτεκτοράτο τον 19ο αιώνα, αποχώρησε το 1967 από την περιοχή της Νότιας Υεμένης. Το 1970 η νότια κυβέρνηση υιοθέτησε ένα κομμουνιστικό κυβερνητικό σύστημα, και τελικά οι δύο χώρες ενώθηκαν επίσημα στο σημερινό κράτος της Υεμένης στις 22 Μαΐου 1990.

Από το 2015 η χώρα μαστίζεται από εμφύλιο πόλεμο, και πολύ μεγάλο ποσοστό των κατοίκων της υποφέρει από υποσιτισμό ως συνέπεια του λιμού στην χώρα.