Η αρχή της ιστορίας του Θιβέτ εντοπίζεται στη βασιλεία του ηγεμόνα Σονγκτσέν Γκάμπο (604-650), ο οποίος ένωσε περιοχές της κοιλάδας του ποταμού Γιαρλούνγκ και ίδρυσε την Θιβετιανή Αυτοκρατορία. Ο γάμος του το 640 με την πριγκίπισσα Γουεντσένγκ, ανιψιά του Κινέζου αυτοκράτορα Ταϊζόνγκ των Τανγκ, έφερε ακόμα μεγαλύτερη ισχύ στο βασίλειο του Θιβέτ.

Με τους διαδόχους του Γκάμπο ο βουδισμός είχε ήδη εγκαθιδρυθεί στην περιοχή ως επίσημη θρησκεία και η δύναμη του Θιβέτ εκτεινόταν σε περιοχές της κεντρικής Ασίας, ενώ παράλληλα διείσδυε και στην Κίνα. Στα τέλη του 763 η επιρροή του Θιβέτ έφτασε και μέχρι την πρωτεύουσα Τσανγκάν της Κίνας των Τανγκ, με συνέπεια την τελική κατάληψη της πόλης, αν και μόνο για δεκαπέντε ημέρες με την ακόλουθη ήττα του θιβετιανού στρατού από τους Τανγκ και τους συμμάχους τους Ουιγούρους.

Το Ναντζάο στο Γιουνάν, και οι γύρω περιοχές, παρέμειναν κάτω από θιβετιανό έλεγχο από το 750 μέχρι και το 794, όταν οι κάτοικοί τους βοήθησαν τους Κινέζους κατά των Θιβετιανών.

Το 747 η ισχύς του Θιβέτ μειώθηκε με την εκστρατεία του στρατηγού Γκάο Τζιαντσί, ο οποίος προσπάθησε να επανενώσει τις διόδους της Κίνας προς το Κασμίρ και την κεντρική Ασία. Μέχρι το 750 οι Θιβετιανοί είχαν χάσει όλες σχεδόν τις κτήσεις τους στην κεντρική Ασία, αλλά μετά την ήττα του Τζιαντσί από τους Άραβες στη μάχη του Τάλας το 751, η κινεζική επιρροή μειώθηκε δραματικά και το Θιβέτ επανήλθε ως στο προσκήνιο. Το 821 υπογράφηκε συνθήκη ειρήνης μεταξύ του Θιβέτ και της Κίνας, καθορίζοντας τα σύνορα μεταξύ των δύο χωρών. Το Θιβέτ παρέμεινε έτσι μία αυτοκρατορία της κεντρικής Ασίας μέχρι και τα μέσα του 9ου αιώνα.

Ο πρίγκηπας Κούντεν της Μογγολίας κατέκτησε το Θιβέτ το 1240 και ανέθεσε στον Σακία Παντίτα την αντιβασιλεία για το κεντρικό οροπέδιο, ενώ οι ανατολικές επαρχίες Καμ και Άμντο παρέμειναν κάτω από τον άμεσο έλεγχο της Μογγολίας. Όταν ο Κουμπλάι Χαν ίδρυσε τη δυναστεία των Γιουάν το 1271, το Θιβέτ έγινε αυτόματα τμήμα της.

Μεταξύ του 1346 και του 1354, ο Τάι Σίτου Τσανγκτσούμπ Γκιαλτσέν ανέτρεψε τον Σακία και ίδρυσε τη δυναστεία των Φαγκμοντρούπα. Τα επόμενα 80 χρόνια ιδρύθηκε η σχολή Γκελούγκπα με βάση τις αρχές του Τσονγκχάπα Λομπσάνγκ Ντράγκπα, καθώς και τα σημαντικά μοναστήρια Γκαντέν, Ντρεπούνγκ και Σέρα, κοντά στη Λάσα.

Το 1578 ο Άλταν Χαν των Μογγόλων ονόμασε τον Σόναμ Γκιατσό, έναν υψηλόβαθμο λάμα της σχολής Γκελούγκπα, ως Δαλάι Λάμα, με τον όρο «δαλάι» να προσδιορίζει στα μογγολικά το όνομα «Γκιατσό», που σημαίνει ωκεανός.

Οι πρώτοι Ευρωπαίοι που έφτασαν στο Θιβέτ ήταν οι Πορτογάλοι ιεραπόστολοι Αντόνιο ντε Αντράντε και Μανουέλ Μάρκες το 1624. Ευπρόσδεκτοι από τους βασιλείς της Γκούγκε, ίδρυσαν μία εκκλησία και δίδαξαν τις χριστιανικές αρχές. Ο βασιλιάς της Γκούγκε δέχθηκε τον χριστιανισμό ως αντίδραση στην κυριαρχία της Γκελούγκπα και για να εδραιώσει τη θέση του. Το 1745 όμως όλοι οι ξένοι ιεραπόστολοι απελάθηκαν.

Το 1630 το Θιβέτ βρέθηκε ανάμεσα στις διαμάχες των Μαντσού και διαφόρων Μογγολικών ομάδων. Ο Γκούσι Χαν των Κοσούντ έγινε ηγεμόνας της περιοχής και προστάτης της λεγόμενης κίτρινης εκκλησίας. Ο Γκούσι βοήθησε τον πέμπτο Δαλάι Λάμα να καθιερωθεί ως ο ύψιστος πνευματικός και πολιτικός άρχοντας του Θιβέτ, καταστρέφοντας τους πιθανούς του αντιπάλους.

Το Άμντο πέρασε στον έλεγχο της δυναστείας των Τσινγκ το 1724, η οποία παράλληλα ενσωμάτωσε το ανατολικά Καμ στις γειτονικές κινεζικές επαρχίες. Η κυβέρνηση της Κίνας απέστειλε έναν επίτροπο στη Λάσα, ενώ το 1751 ο αυτοκράτορας Κιανλόνγκ αναγνώρισε τον Δαλάι Λάμα ως πνευματικό και πολιτικό ηγέτη και κυβερνήτη του Θιβέτ. Κατά τον 18ο αιώνα, το Θιβέτ δέχθηκε τις επισκέψεις Ιησουιτών και Καπουτσίνων μοναχών από την Ευρώπη, ενώ το 1774 επισκέφθηκε για πρώτη φορά το Σιγκατσέ εκπρόσωπος της βρετανικής Εταιρίας των Ανατολικών Ινδιών αναζητώντας δυνατότητες εμπορικής συνεργασίας.

Η αντιμετώπιση των ξένων στο Θιβέτ άλλαξε μέσα στον 19ο αιώνα. Η Βρετανική Αυτοκρατορία επεκτείνονταν από την Ινδία βόρεια προς τα Ιμαλάια, ενώ το εμιράτο του Αφγανιστάν και η Ρωσική Αυτοκρατορία επεκτείνονταν στην κεντρική Ασία. Κάθε μία από τις δυνάμεις αυτές ήταν καχύποπτη ως προς τις προθέσεις των άλλων απέναντι στο Θιβέτ. Οι Βρετανοί ξεκίνησαν το 1865 κρυφά τη χαρτογράφηση του οροπεδίου, ενώ παράλληλα δημιουργήθηκε και το πρώτο αγγλο-θιβετιανό λεξικό από έναν Ούγγρο επιστήμονα που έμεινε σχεδόν είκοσι χρόνια στην Ινδία προσπαθώντας να επισκεφθεί το Θιβέτ.

Το 1904 μία βρετανική αποστολή υπό τις διαταγές του συνταγματάρχη Φράνσις Γιανγκχάσμπαντ, μαζί με μία ισχυρή στρατιωτική συνοδεία, εισέβαλε στο Θιβέτ και έφτασε στη Λάσα. Οι Βρετανοί είχαν τον φόβο ότι η Ρωσία επεξέτεινε την επιρροή της στην περιοχή και είχαν την ελπίδα ότι οι διαπραγματεύσεις με τον Δαλάι Λάμα θα ήταν περισσότερο γόνιμες από ό,τι με αντιπροσώπους της Κίνας. Κατά την πορεία προς τη Λάσα όμως, ο Γιανγκχάσμπαντ αντιμετώπισε Θιβετιανούς στρατιώτες που τον εμπόδισαν, νικώντας και σκοτώνοντάς τους. Όταν η αποστολή έφτασε στη Λάσα, ο Γιανγκχάσμπαντ επέβαλε μία συμφωνία που αργότερα διεβλήθη για να τη διαδεχθεί μία συνθήκη μεταξύ της Βρετανίας και της Κίνας το 1906.

Το 1910 η κυβέρνηση των Τσινγκ απέστειλε στρατιωτική αποστολή στο Θιβέτ για να εδραιώσει την άμεση ηγεμονία της Κίνας στην περιοχή και καθαίρεσε τον Δαλάι Λάμα με αυτοκρατορικό διάταγμα. Ο Δαλάι Λάμα διέφυγε στη βρετανική Ινδία τον Φεβρουάριο του 1910.

Ο 13ος Δαλάι Λάμα επέστρεψε στο Θιβέτ από την Ινδία τον Ιούλιο του 1912 μετά την πτώση της δυναστείας των Τσινγκ και απέταξε τον τοπικό Κινέζο κυβερνήτη και τον κινεζικό στρατό. Το 1913 διακήρυξε με διάταγμα ότι η σχέση μεταξύ του Κινέζου αυτοκράτορα και του Θιβέτ ήταν μία ενός φυσικού και ενός πνευματικού πατέρα που δεν βασίζεται στην υποταγή του ενός στον άλλον. Η δήλωσή του ανέφερε ότι το Θιβέτ είναι ένα μικρό θρησκευτικό και ανεξάρτητο έθνος. Για τα επόμενα 36 χρόνια το Θιβέτ απολάμβανε μία ντε φάκτο ανεξαρτησία, ενώ η Κίνα πέρασε σε μία εποχή αναταράξεων, εμφύλιου πολέμου και του Β΄ Παγκοσμίου Πολέμου παράλληλα. Ωστόσο ουδεμία χώρα, ούτε και η Κίνα, αναγνώρισε ποτέ το Θιβέτ ως ανεξάρτητο κράτος.

Με την κατάληψη του Θιβέτ το 1950 και την επακόλουθη συμφωνία των δεκαεπτά σημείων, η Κίνα ως λαϊκή δημοκρατία, εδραίωσε την κυριαρχία της στην περιοχή. Οι κινεζικές αρχές υποστηρίζουν ότι η πρόοδος στο Θιβέτ εξασφαλίζει μία αναπτυσσόμενη και ελεύθερη κοινωνία με άξονες την οικονομική ανάπτυξη, τη νομική αναβάθμιση και τη χειραφέτηση των αγροτικών πληθυσμών. Οι ισχυρισμοί αυτοί όμως δεν γίνονται δεκτοί από την εξόριστη κυβέρνηση του Θιβέτ, αλλά και κατοίκους της περιοχής, οι οποίοι υποστηρίζουν ότι η κινεζική κυβέρνηση διέπραξε γενοκτονία στο Θιβέτ, συγκρίνοντάς την με τη ναζιστική Γερμανία. Η επίσημη γραμμή της Κίνας κατηγοριοποιεί τους Θιβετιανούς ως μία από τις 56 αναγνωρισμένες εθνικές ομάδες και μέρος του πολυεθνικού κινεζικού κράτους.