Οι άνθρωποι έφτασαν στη Βενεζουέλα περίπου πριν 15.000 χρόνια και εργαλεία αυτής της περιόδου έχουν βρεθεί στη δυτική Βενεζουέλα. Δεν είναι γνωστό πόσοι άνθρωποι κατοικούσαν στη Βενεζουέλα πριν την άφιξη των Ισπανών, αλλά υπολογίζεται ότι ήταν περίπου ένα εκατομμύριο. Μετά την κατάκτηση, ο αριθμός τους μειώθηκε αισθητά, κυρίως λόγω των μεταδοτικών ασθενειών που έφτασαν από την Ευρώπη.

Το 1498-1499, κατά τη διάρκεια του τρίτου ταξιδιού του στον νέο κόσμο, ο Χριστόφορος Κολόμβος και ο Αλόνσο ντε Οχέδα φτάνουν στη Βενεζουέλα, που κατοικείται από ιθαγενείς ινδιάνους. Ο Κολόμβος αποβιβάστηκε στις ακτές στον κόλπο της Παρία, στο δέλτα του Ορινόκο. Το 1521 αρχίζει η ισπανική αποίκιση από τις βορειοανατολικές ακτές, με την πρώτη πόλη να δημιουργείται κοντά στην Κουμανά. Παρά τις αντιστάσεις των ιθαγενών, οι Ισπανοί κατέκτησαν την περιοχή. Πολλοί ιθαγενείς έγιναν καθολικοί. Αρχικά, οι αποικιακοί οικισμοί δημιουργήθηκαν κοντά στη βόρεια ακτή, αλλά από τα μέσα του 18ου αιώνα, οι Ισπανοί άρχισαν να επεκτείνονται στην ενδοχώρα ακολουθώντας τον ρου του Ορινόκο. Το Καράκας ιδρύθηκε το 1567, σε τοποθεσία που ναι μεν ήταν κοντά σε λιμάνι, αλλά βρισκόταν προστατευμένη μέσα σε κοιλάδα στα βουνά και είχε υγιεινότερο κλίμα.

Το 1749 πραγματοποιείται η πρώτη εξέγερση ενάντια στην ισπανική κυριαρχία. Η Βενεζουέλα εκμεταλλευόμενη την εισβολή του Ναπολέοντα Α΄ στην Ισπανία εξεγείρεται το 1810 και ανακηρύσσεται ανεξάρτητη το 1811 από τον Φρανσίσκο δε Μιράνδα, έχασε όμως μετά τη μάχη με τους Ισπανούς. Η Βενεζουέλα ανακήρυξε ξανά την ανεξαρτησία της τις 7 Αυγούστου 1813, αλλά συνετρίβη πάλι. Ο Σιμόν Μπολίβαρ, μαζί με τον Αντόνιο Χοσέ ντε Σούκρε και τον Χοσέ Αντόνιο Πάες, συνέχισε τη μάχη, κερδίζοντας το 1819 τους φιλοβασιλικούς και δημιουργώντας τη Δημοκρατία της Μεγάλης Κολομβίας (σημερινή Κολομβία, Βενεζουέλα, Ισημερινός και Παναμάς). Το 1821 κέρδισε τη μάχη του Καραμπομπό, διασφαλίζοντας την ανεξαρτησία της Βενεζουέλας. Η δουλεία καταργήθηκε στη Βενεζουέλα το 1854.

Ακολούθησαν αρκετές δεκαετίες πολιτικής κρίσης και στρατιωτικών καθεστώτων, όπως αυτό του στρατηγού Χουάν Βισέντε Γκόμες (1908-1935) και του Μάρκος Πέρες Χιμένες (1948-1958). Το 1859 ξέσπασε εμφύλιος πόλεμος, γνωστός ως Ομοσπονδιακός Πόλεμος. Ακολούθησε διαμάχη με το Ηνωμένο Βασίλειο σχετικά με τα εδάφη του Εσεκίμπα της Γουιάνας, έως ότου διεθνής επιτροπή αποφάσισε ότι ανήκαν στο Ηνωμένο Βασίλειο. Στις αρχές του 20ού αιώνα, ο Κιπριανό Κάστρο αρνήθηκε να πληρώσει τα χρέη της χώρας, οδηγώντας σε ναυτικό αποκλεισμό της χώρας από τη Βρετανία, τη Γερμανία και την Ιταλία από τον Δεκέμβριο του 1902 και μέχρι τον Φεβρουάριο του 1903. Η ανακάλυψη των αποθεμάτων πετρελαίου του Μαρακαΐμπο υπήρξε κατά τη διάρκεια του Α΄ Παγκοσμίου Πολέμου ήταν κομβική για τη Βενεζουέλα και μεταμόρφωσε την οικονομία της. Δημιούργησε έντονη οικονομική ανάπτυξη, η οποία συνέχισε μέχρι τη δεκαετία του 1980.

Το 1958 εξελέγη πρόεδρος ο Ρόμουλο Μπετανκούρτ, επικεφαλής του ιστορικού κόμματος της χώρας Δημοκρατική Δράση (AD). Στις 3-5 Ιουνίου του 1962 σημειώθηκαν σφοδρές συγκρούσεις μεταξύ κυβερνητικών στρατευμάτων και εξεγερμένων αριστερών στους δρόμους του Πουέρτο Καβέγιο, καθώς η χώρα συγκλονιζόταν από κύμα βίας μετά τη διακοπή των διπλωματικών της σχέσεων με την Κούβα τον Νοέμβριο του 1961.[1] Από τις αρχές της δεκαετίας του 1970 η χώρα γνώρισε τεράστια οικονομική ανάπτυξη χάρη στο πετρέλαιο και την αύξηση των τιμών του πετρελαίου και την πετρελαϊκή κρίση του 1973. Ωστόσο, τα πράγματα άλλαξαν ριζικά από τις αρχές της δεκαετίας του 1980, όταν η πτώση των διεθνών τιμών του μαύρου χρυσού έφερε οικονομική λιτότητα και κοινωνική αναταραχή.

Η οικονομική κρίση οδήγησε σε πολιτική κρίση και εκατοντάδες πέθαναν στις ταραχές Καρακάζο το 1989. Ακολούθησαν δύο αποτυχημένα πραξικοπήματα το 1992 και η κατηγορία του προέδρου Κάρλος Ανδρές Πέρες για διαφθορά το 1993. Το 1994 δόθηκε χάρη στον πραξικοπηματία Ούγκο Τσάβες. Το 1998, ο Τσάβες εξελέγη πρόεδρος της Βενεζουέλας και άρχισε την Μπολιβαριανή επανάσταση. Ο Τσάβες παρέμεινε στην εξουσία παρά το πραξικόπημα του 2002 και τις απεργιακές κινητοποιήσεις το 2002 και το 2003, καθώς και πολλές άλλες πολιτικές δοκιμασίες. Επανεξελέγη το 2006 και το 2012, αλλά πέθανε το 2013. Νέος πρόεδρος εξελέγη ο Νικολάς Μαδούρο. Το 2014, λόγω των ελλείψεων, της εγκληματικότητας και του πληθωρισμού άρχισαν διαδηλώσεις. Στις 16 Ιανουαρίου 2016, ο Μαδούρο ανακοίνωσε ότι η χώρα βρισκόταν σε κατάσταση οικονομικής εκτάκτου ανάγκης, εκδίδοντας σχετικό διάταγμα, ενώ τις 14 Μαΐου, ανακήρυξε τη χώρα σε κατάσταση εκτάκτου ανάγκης,[2] παρακάμπτοντας την Εθνοσυνέλευση. Σήμερα (Ιούνιος 2016), οι εξεγέρσεις για τρόφιμα έχουν γίνει καθημερινό φαινόμενο, και επίσης το ΔΝΤ προβλέπει ότι ο πληθωρισμός θα ξεπεράσει το 700% μέσα στο έτος, και το 1.600% στο 2017. Ακόμη ο πρόεδρος Μαδούρο έχει πραγματοποιήσει αυξήσεις μισθών, που σύμφωνα με την αντιπολίτευση επιδεινώνει την κατάσταση στη χώρα.