Wie auch Willemstad, Klundert (Gem. Moerdijk) und Geertruidenberg, gehörte das im 13. Jahrhundert entstandene Heusden ursprünglich zur Grafschaft Holland. Im Achtzigjährigen Krieg (1568–1648) wurde auch Heusden zu einer Grenzfestung gegen die Spanier ausgebaut. Im Jahr 1649 zeichnete der Kartograf Joan Blaeu einen Plan der Stadt. Die Festungswerke wurden 1821 geschleift, aber in den 1970er und 1980er Jahren anhand der Blaeuschen Karte rekonstruiert.

Heusden hatte im Zweiten Weltkrieg viel zu leiden. Als die deutschen Besatzungstruppen im Herbst 1944 den Ort vor den Alliierten räumen mussten, sprengten sie das schöne alte Rathaus, in das sich viele Bürger der Stadt wegen der Beschießungen zurückgezogen hatten. Dabei kamen 134 Menschen ums Leben.[1] Das Rathaus ist nie wieder aufgebaut worden.

Im harten Winter 1944/45 (in einigen Teilen der Niederlande herrschte Hunger) war einige Zeit die Maas die Frontlinie. Bis Mitte November lag bei Vlijmen das kanadische Lincoln and Welland Regiment, um das Südufer der Maas zu bewachen. Die Alliierten befürchteten einen Angriff der Deutschen Richtung Hafen Antwerpen.[2]

Elshout ist ein altes Bauerndorf. In der Kirche befindet sich ein Madonnenbild, das als wundertätig gilt und schon seit dem Ende des 13. Jahrhunderts jedes Jahr im Mai viele Pilger aus ganz Brabant heranzieht.

Drunen und Vlijmen gehörten bis zum 19. Jahrhundert der Region Langstraat an, die für seine Leder- und Schuhindustrie bekannt war. Inzwischen haben andere Wirtschaftszweige diese seit langem nicht mehr konkurrenzfähigen Betriebe ersetzt.