Existují důkazy o lidském osídlení oblasti zhruba před 15 000 lety. Rané zemědělské nástroje byly nalezeny zejména na vysokých říčních terasách Rio Pedregal v západní Venezuele. Nejstarší lovecké nástroje, včetně špiček kopí, byly nalezeny v severozápadní Venezuele, v oblasti známé jako jako „El Jobo“. Podle radiokarbonového datování pocházejí z období 13 000 až 7 000 př. n. l.

Není známo, kolik lidí žilo ve Venezuele před příchodem Španělů, obvyklý odhad tvrdí, že zhruba jeden milion.[1] Nejkomplexnější společností předkolumbovské Venezuely byla kultura Timoto–Cuica. Tvořila stálé vesnice obklopené zavlažovanými terasovitými poli. Vodu skladovali tito indiáni v nádržích. Jejich domy byly převážně z kamene a dřeva, s doškovými střechami. Pěstovali zejména brambory a melok. Tvořili i umělecká díla, zejména antropomorfní keramiku. Je jim připisován vynález arepy, základní součásti venezuelské kuchyně.

V roce 1498, během své třetí cesty do Ameriky, přistál na venezuelském pobřeží, poblíž delty Orinoka, evropský objevitel ve španělských službách Kryštof Kolumbus.[2] V dopise španělskému panovnickému páru uvedl, že objevil pozemský ráj.[3] V roce 1522 započala španělská kolonizace založením první trvale obývané evropské osady na jihoamerickém kontinentu, která se nacházela v dnešním městě Cumaná. Domorodí vůdci (kasikové) jako Guaicaipuro (asi 1530–1568) a Tamanaco (zemřel 1573) se pokoušeli španělský vpád zastavit, ale neuspěli. Tamanaco byl usmrcen na rozkaz zakladatele Caracasu Diega de Losada. Caracas byl založen roku 1567.[4] Populace domorodců rychle poklesla v důsledku nových evropských chorob. Byla také úspěšně christianizována.

V letech 1528 až 1546 se část venezuelského území stala "soukromou kolonií" bankovního rodu Welserů, známou jako Malé Benátky.[5] Welserové zde hledali bájné Eldorado. Když neuspěli, stáhli se. Zbylé území, a brzy i to welserovské, se stalo součástí španělského impéria. Zprvu bylo pod správou místokrálovství Peru, od roku 1717 spadalo pod místokrálovství Nová Granada. Roku 1776 byl zřízen generální kapitanát Venezuela, což v podstatě znamenalo získání výrazné vnitřní autonomie a samosprávy v rámci španělských amerických držav. Rané koloniální osídlení bylo soustředěno na severním pobřeží, ale v polovině 18. století se Španělé začali tlačit dál do vnitrozemí podél řeky Orinoco. Největší odpor zde kladli Ye'kuanové, válka s nimi probíhala v letech v letech 1775 až 1776.

Dne 5. července 1811 vyhlásila Venezuela nezávislost na Španělsku. V čele revolty stál Francisco de Miranda, maršál, který bojoval v americké i francouzské revoluci.[6] První venezuelská republika však rychle skončila v rozvratu, po zemětřesení roku 1812 a rovněž v důsledku povstání llaneros, pastevců, kteří tvořili jádro republikánské kavalerie. Iniciativy v oblasti se pak ujal venezuelský rodák Simón Bolívar.[7] Dobyl většinu území a byl vyhlášen jako El Libertador („Osvoboditel“). Druhá venezuelská republika byla vyhlášena 7. srpna 1813, ale trvala jen několik měsíců, než byla rozdrcena monarchistou José Tomásem Bovesem a jeho soukromou armádou llaneros.[8] Porážka Napoleona v Evropě umožnila Španělům pokusit se vojensky znovu dobýt ztracená jihoamerická území, což se načas podařilo. Kolem roku 1817 však v oblasti znovu získal převahu Bolívar.[9] Roku 1819 rozhodl, že zapojí území Venezuely do velkého nového státu zvaného Velká Kolumbie. Rozhodného vítězství nad Španěly dosáhl roku 1821. Venezuelské území bylo plně osvobozeno o dva roky později, zejména díky generálovi Rafaelu Urdanetovi. Během bojů za nezávislost zahynula třetina obyvatel Venezuely, včetně poloviny bílé populace.[10]

Roku 1830 rozpoutal José Antonio Páez, jeden z hrdinů osvobozenecké války, povstání, po jehož vítězství se Venezuela odhlásila z Velké Kolumbie a prohlásila se samostatnou republikou. V následujících dvou desetiletích Páez dominoval politice své země a je považován za ukázkový příklad jihoamerického caudilla.[11] Jeho autoritářský styl vlády se až na několik drobných přerušení v zemi udržel do roku 1958.

V roce 1854 bylo zrušeno otroctví. V roce 1859 ve Venezuele vypukla občanská válka mezi konzervativci a liberály, známá též jako federální válka (Guerra Federal).[12] Trvala do roku 1863 a stála statisíce životů - v zemi s asi milionem obyvatel. Po válce se na dlouho stal caudillem liberál Antonio Guzmán Blanco, který se vracel k moci až do roku 1887. Roku 1899 se jí chopil Cipriano Castro. Rozhodl se nesplácet zahraniční dluhy Venezuely a odmítl vyplatit odškodné cizincům, kteří byli poškozeni ve venezuelských občanských válkách. V důsledku toho v letech 1902 až 1903 uskutečnily Británie, Německo a Itálie námořní blokádu Venezuely, aby ji přinutily zahraniční dluh splácet.[13] Situaci zklidnila arbitráž v Haagu, nicméně, když se Castro dostal do dalšího podobného sporu s Nizozemci, jeho vojenský pobočník Juan Vicente Gómez, který ho držel u moci, ho roku 1908 svrhl a sám se ujal prezidentského postu. Vládl poté Venezuele jako diktátor dalších 27 let, až do své smrti.[14][15]

Objev obrovských ložisek ropy v jezeře Maracaibo během první světové války proměnil celou Venezuelu. Ropa přinesla velké zisky a rozbila závislost na vývozu zemědělských výrobků. Vyvolalo to hospodářský rozmach, do roku 1935 byl venezuelský hrubý domácí produkt na obyvatele nejvyšší v Latinské Americe.[16] Gómez z toho těžil, získal si obrovskou autoritu a centralizoval venezuelský stát. I po Gomézově smrti se udržel jeho gomézistický režim, až do roku 1945. Byť Isaías Medina Angarita (vládl 1941-1945) udělal řadu liberalizačních reforem a povolil i vznik různých politických stran. Roku 1945 ho svrhl převrat, v zásadě vojenský.[17] Venezuela poté prvně ve své historii tři roky koketovala s demokracií. Souviselo to i s demografickou změnou, poválečná imigrace z jižní Evropy (hlavně ze Španělska, Itálie, Portugalska a Francie) výrazně kulturně proměnila venezuelskou společnost. Prvním demokratickým vládcem se stal Rómulo Betancourt, v prvních demokratických volbách byl prezidentem zvolen Rómulo Gallegos. V roce 1948 ho však svrhla vojenská junta.[18] Nejmocnějším mužem junty byl Marcos Pérez Jiménez, vládl až do roku 1958. Pérez byl zastáncem etatismu a do té doby poměrně svobodnou ekonomiku značně zestátnil. Ekonomicky ale neuspěl, za jeho vlády vzrostl venezuelský dluh více než 25krát. Nakonec byl Pérez donucen odstoupit.[19] Uchýlil se do Spojených států, z nich byl ale v roce 1963 vydán k procesu ve Venezuele.[20]

Tři hlavní opoziční strany podepsaly v roce 1958 pakt zvaný puntofijo, který se stal základem nového demokratického režimu.[21][22] Do úřadu prezidenta se vrátil Betancourt. Radikální levice a komunisté se však odmítli k puntofijo připojit a rozpoutali na venkově partyzánskou válku. Nový režim čelil tlaku i ze zahraničí, dominikánský diktátor Rafael Trujillo se například pokusil roku 1960 Betancourta zavraždit.[23] Partyzány zase podporovala Castrova Kuba. Nebylo ani divu, Betancourt nekompromisně trval na tom, že Venezuela bude mít diplomatické styky jen se zeměmi s demokratickou vládou (tzv. Betancourtova doktrína, jíž však Betancourtovi nástupci poněkud rozvolnili).[24] Navzdory značnému tlaku se podařilo demokratický režim stabilizovat a dosáhnout i pokroku ekonomického. Do karet Venezuele hrála i ropná krize roku 1973, po níž došlo k masivnímu růstu cen ropy, a tedy i venezuelských zisků z ní. Aby státu z těchto zisků neuniklo vůbec nic, nechal Carlos Andrés Pérez ropný průmysl v roce 1975 znárodnit.[25] Stát si mohl dovolit náhle mnohem větší výdaje, které mu však zlomily vaz v roce 1983, kdy cena ropy náhle poklesla. Vláda se rozhodla utopit své závazky v devalvaci měny. Výsledkem byl růst chudoby, kriminality, inflace a politické nestability, jejž se nepodařilo zastavit celých příštích dvacet let.[26] Konci venezuelských zlatých časů se někdy říká Viernes Negro (tedy cosi jako "venezuelský černý pátek").[27]

Krize roku 1983 a následný všeobecný úpadek nahrály radikální levici. Do jejího čela se postavil Hugo Chávez. Již roku 1992 uskutečnil dva pokusy o státní převrat uprostřed výbuchu hněvu proti úsporným opatřením vlády. Byl zatčen, avšak roku 1994 omilostněn. Roku 1998 byl prvně zvolen prezidentem a držel úřad až do své smrti v roce 2013. Chávezismus, neboli jakýsi neokomunismus, měl velké dopady na celou Jižní Ameriku a také značné geopolitické důsledky (Venezuela je nyní hlavní ruskou základnou v Jižní Americe).[28] Zajímavý ekonomickým rysem chávezismu bylo (a je), že navzdory revoluční rétorice v zásadě postupuje zcela stejně jako politici 80. let: využívá zisků znárodněného ropného průmyslu k velkorysým sociálním programům, a když se cena ropy zakymácí, řeší problém devalvací. Tuto metodu převzal i Chávezův nástupce Nicolás Maduro, který tímto způsobem dovedl zemi až k extrémní inflaci. Kolem roku 2014 již v zemi nastal i nedostatek základních potravin a elektřina začala být zapínána jen na několik dní v týdnu. Od února 2014 proti úpadku země začaly protestovat statisíce Venezuelanů. Chávezisté odpověděli násilím a opoziční vůdci včetně Leopoldo Lópeze a Antonio Ledezmy byli zatčeni.[29][30] Ve venezuelských parlamentních volbách v roce 2015 přesto získala demokratická opozice většinu.[31]

V roce 2015 měla Venezuela již nejvyšší míru inflace na světě (přes 100 %), což nezažila ani v nejhorších časech po roce 1983.[32] Záhy uprchly z Venezuely téměř 2 miliony lidí (k roku 2021 to bylo již 5,5 milionu - ze třicetimilionové země).[33] To vytvořilo značný tlak na sousedy, zejména Kolumbii. Ta uvažovala i o vojenském řešení, avšak nakonec ho nezvolila kvůli tomu, že vojensky drží Madura Rusové a konflikt by se mohl rozrůst do nepředvídatelných rozměrů. Ze stejného důvodu touto cestou nešly ani Spojené státy, byť prezident Donald Trump aspoň vyhlásil ekonomické sankce. Maduro následně posílil svou osobní moc. V červenci 2016 Maduro dočasně otevřel hraniční přechody s Kolumbií, aby si mohli Venezuelané nakoupit potraviny a základní potřeby pro domácnost.[34] Podle některých zdrojů se chávezisté snaží zachránit krachující ekonomiku mj. svým podílem na obchodu s drogami.[35]

V roce 2017 vypukla v zemi ústavní krize. Nejvyšší soud dlouhodobě na Madurův příkaz rušil většinu rozhodnutí Národního shromáždění od doby, kdy v něm opozice převzala kontrolu. V březnu 2017 přímo uzmul parlamentu všechny jeho pravomoce.[36] Po vlně odporu Nejvyšší soud ustoupil a zrušil své rozhodnutí.[37] O měsíc později Maduro vyhlásil nové volby a roku 2018 v nich podle svých slov drtivě zvítězil.[38] Podle opozice byly volby zmanipulované a podvodné.[39] Jejich výsledek neuznaly sousední státy, Evropa ani USA. Naopak za nového prezidenta uznaly vůdce opozice Juana Guaidóa.[40] Na straně Madura zůstaly Kuba, Čína, Rusko, Turecko a Írán. V srpnu 2019 vyhlásil americký prezident Trump celkovou ekonomickou blokádu Venezuely.[41] Maduro však moc udržel, za pomoci kubánských vojáků.[42] Představitelé opozice jsou přitom jeho režimem unášeni a mučeni.