El lloc on avui hi ha el castell ja fou ocupat a l'edat del bronze i també ho fou en època islàmica. Però fou a partir del segle xii quan va prendre un valor estratègic per ser un punt de frontera entre els regnes d'Aragó i Castella, concretament era el punt de divisió entre el Senyoria de Molina, el d'Albarrasí i la Comunitat de Daroca. Formava part del sistema defensiu de la frontera castellanoaragonesa del qual també formen part els castells d'Albarrasí, Daroca, Tornos i Santed per la banda aragonesa i d'Embid i Molina de Aragón per part castellana. D'aquesta manera, doncs, el castell fou enfortit i al segle xiv se li va donar la forma que té actualment. Ara bé, al segle xv, amb la unió dinàstica dels dos regnes i la incorporació de noves armes de setge, el castell va caure progressivament en desús.

El 1987 va començar la restauració del castell per part del Govern d'Aragó.