Телч е основан към 1099 година, когато местният сеньор маркграф Ото построява тук романски параклис, посвещавайки го на Дева Мария. За пръв път градът е споменат през 1333 година, когато маркграф Карел (по-късно Карл IV, крал на Чехия и император на Свещената Римска империя) превзема замъка на Телч. През 1339 г. владетел на замъка става Олдржих Витковиц. Около замъка вече е израснал град, а близо до стените на крепостта се образува голям търговски площад, заобиколен от домовете на търговците. През XVI век замъкът и градът са владение на господарите от Градец.

В чест на Захариаш от Градец е наречен главният търговски площад на града. При неговото управление замъкът се разраства и развива в ренесански стил, а майстор е Антонио Влаче. Фасадите на къщите на главния площад също били преустроени в стил ренесанс и барок.

През 1604 година родът на господарите от Градец се прекъсва по мъжка линия и градът става владение на семейство Слава, после на йезуитския орден – построени са йезуитски колеж и няколко училища, астрономическа обсерватория, музикално училище. На йезуитите е принадлежала и една от най-красивите църкви в Телч. През XVII век Телч става част от владенията на рода Лихтенщайн и остава тих провинциален град и до днес.

През 1971 г. градът е обявен за архитектурен резерват, а от 1992 г. е включен в списъка на културното наследство на ЮНЕСКО. ОТ 1995 г. държавният замък Телч е и национален паметник на културата.

През 1979 режисьорът Вернер Херцог заснема филма „Войцек“ в Телч.