位於貢德爾的法西爾蓋比城堡，已被列入聯合國教科文組織世界遺產

埃塞俄比亚最早可考的政權是活躍於公元1-7世紀的阿克蘇姆帝國。13世纪，阿姆哈拉人建立所羅門王朝，展開對阿比西尼亞王国持續近700餘年的統治，中世紀的阿比西尼亞為東非一大強國，領土達至現今的蘇丹和索馬里，並在16世纪先後擊退了奥斯曼帝国和葡萄牙人的入侵。

19世纪初，古老的帝國已分裂为许多公国，史称“王子纷争时代”，期間英国、法國、義大利的殖民者先後將勢力伸入此地。1855年，貢德爾的領主特沃德羅斯二世擊敗各地諸侯，重新統一衣國登基稱帝。1889年，流亡貴族孟尼利克二世在義大利的扶植下取得政權，並正式确立埃塞俄比亚国名。隔年，由於雙方對烏查里條約（英语：Treaty of Wuchale）的歧見，第一次義衣戰爭爆發，在長達6年的對抗後，衣索比亞擊敗義大利，並被後者承認為主權獨立國家。

1936年，義大利總理墨索里尼策畫了第二次義衣戰爭，此戰中義軍曾使用芥子毒氣，時任衣國皇帝的海尔·塞拉西一世流亡英國。直至1941年，義大利在二战东非战场上被英军击败、殖民地厄立特里亚被英国托管後，塞拉西一世才回到首都复位，並在政治上彻底倒向美英。

二战结束后，美国大力扶持埃塞俄比亚，雙方签订了十多个军事和经济协定，前者在衣國设立基地、派駐军事顾问小组、並提供1.5亿美元的军援（占当时美国对全非洲军援的一半），埃塞俄比亚由此建立起一支较為现代化的部队。

1950年6月，朝鲜战争爆发，埃塞俄比亚立即宣布支援联合国军，塞拉西一世宣布派遣禁卫军「卡格紐營（英语：Kagnew Battalion）」參戰，該步兵营參與了上甘岭战役。作为回报，美国大力推动将当时受联合国托管的厄立特里亚并入埃塞俄比亚、组成一个联邦国家。时任美国驻联合国大使约翰·福斯特·杜勒斯称：“从正义來看，必須考慮到厄立特里亚人民的观点。但是美国在红海盆地的战略利益与安全考虑及世界和平使得这个国家必须联系我们的盟友埃塞俄比亚。”[1] 同年12月2日，联合国大会通过390号决议，英国对厄立特里亚的托管结束，埃塞俄比亚与後者组成一个联邦，厄立特里亚保有相當程度的自治，諸如行政管理权、司法权、旗帜、警察與收税權等内务。

1962年，塞拉西一世宣布解散厄立垂亞議會，埃塞俄比亚逕自将厄立特里亚改为轄下的一州，激起當地人民反抗。於此稍早建立的地方組織“厄立特里亚解放阵线”成為抵抗軍主力，埃國與其展開長達30年的對抗。

1974年，在嚴重饑荒下，埃塞俄比亚发生军事政变废黜皇帝，德尔格政权建立，由门格斯图掌握实权。1978年，德尔格政权转向苏联，获得大量苏援。然而，门格斯图政府的經濟政策對國家造成嚴重的損害，埃塞俄比亚在80年代出現前所未有的饑荒，各國為了抒解當地災情而舉辦了一個超大型演唱會募款，並由邁克爾·傑克遜和莱昂纳尔·里奇為大會作了一首主題曲《天下一家》；埃塞俄比亚該次災情使世界關注到第三世界武器氾濫，以及富裕國家的經濟壟斷造成的全球經濟失衡，引致1980年代的綠色運動思潮。1987年9月，該國更名为“埃塞俄比亚人民民主共和国”。1989年9月，在埃塞俄比亚的苏联顾问与古巴军人全部撤出。

经过多年内战，1991年5月28日，门格斯图政权被亲阿尔巴尼亚的霍查派掌握的埃塞俄比亚人民革命民主阵线（埃革阵）武装推翻。埃革阵组建埃塞俄比亚过渡政府，梅莱斯·泽纳维任临时总统；厄立特里亚人民解放阵线（厄人陣）也组建厄立特里亚过渡自治政府。1993年，两年过渡期满，厄立特里亚经全民公决，脱离埃塞俄比亚独立。1994年，埃塞俄比亚制定新宪法，明确规定各民族拥有自决权利。1995年8月，新宪法生效，改国名为“埃塞俄比亚联邦民主共和国”，為內閣制國家。梅莱斯自1995年起，一直擔任埃塞俄比亞總理一職直至其逝世。

1997年，厄人陣与衣革陣雙方高層決裂，厄國开始推行自己的货币“纳克法”。隔年5月埃厄战争爆发，造成了共計約7萬人的死傷[2][3]。最終埃厄雙方於2000年6月停火，海牙的常設仲裁法院判定大部分爭議領土歸於厄利垂亞。

進入21世紀，受益於政情基本穩定以及咖啡、油菜籽等經濟作物出口成長[4]，衣索比亞進入了一段發展期，國內生產總值（GDP）大幅增長，世界銀行統計衣國在2004年至2014年期間以每年平均10.9％的速度快速增加[5]。

2011年，非洲之角地區由於長年戰亂以及大規模旱災爆發嚴重饑荒，許多索馬利亞人逃入衣索比亞，其影響直至隔年才逐漸回復。

2014至2016年，聖嬰現象帶來的不規則降雨使衣索比亞高原陷入先旱後澇的情況，農牧業受到普遍影響，農民的不滿使衣國抗議及衝突頻傳，並使以往在衣索比亞不明顯的種族問題浮上檯面。2016年衝突加劇，在北部，佔衣國總人口三分之二的奧羅莫人與安哈拉人，對僅約總人口6%提格利尼亞人長期執政產生埋怨，爆發了大規模抗議並遭到武力鎮壓；在南部，奧羅莫人與索馬利亞人和蓋德奧地區原住民之間長期的土地糾紛演化為暴力行動，奧羅莫、索馬利亞和蓋德奧都出現大量逃亡的難民。

2018年，曾任職衣國網路安全局（Ethiopian Information Network Security Agency, INSA）的阿比·艾哈邁德當選埃塞俄比亚總理，他走訪厄利垂亞並宣布解除雙方敵對關係[6]，並解除了衣國原先對大部分網站的封鎖。然而同年奧羅莫人與蓋德奧原住民之間再次爆發嚴重衝突（英语：Gedeo–Oromo clashes），此次紛爭迫使140萬蓋德奧人出逃，為該年全球最大規模的難民潮[7]。衣國國防部在當年2月至6月期間宣布了國家緊急狀態。面對不同族群間頻發的衝突，衣國政府最終宣布將在2020年8月16日舉行大選，諸如索馬利亞州州長穆斯塔法·穆罕默德·奥梅尔（英语：Mustafa Muhummed Omer）等衣國各派系異見領袖亦參選[8]。因疫情與內戰影響該場大選被迫延期, 各州分別於2021年6月、9月方才舉行選舉。

2019年6月，總理阿比發表緊急談話宣告阿薩米紐·齊格發動的軍事政變失敗，當時衣國網路遭到管控而中斷[9]。

2020年11月，埃塞俄比亚联邦政府和提格雷人民解放阵线之间爆发提格雷战争。直至2021年底雙方停戰前，交火已造成10餘萬名死傷，以及200萬人的難民潮。