随着地理大发现时代的到来，葡萄牙里斯本成为重要的海港，因此有必要建造一些防御工事来防卫里斯本和它的港口。葡萄牙国王若昂二世最早提出一个防御计划。贝伦塔就是这个计划的一部分。贝伦塔的建造也为了纪念里斯本的主保圣徒，圣文森特(St. Vincent)。

法蘭西斯科·德·阿鲁达(Francisco de Arruda)被任命为贝伦防御工事总建筑师。他以前在北非建造过许多防御工事，颇有名气。贝伦塔的建造始于1514年，由皇家工程大臣迪奥戈·德·波伊塔卡(Diogo de Boitaca)主管，当时他也负责附近的哲罗姆派修道院的建造。贝伦塔在1520年完工，一年以后加斯帕·德·派瓦(Gaspar de Paiva)被任命该塔的第一任长官。

在贝伦塔的建筑风格上很容易看出弗朗西斯科·德·阿鲁达的作用，他大量使用了摩尔人和阿拉伯人的艺术元素，比如说岗亭顶端的胡椒粉盒形状的炮台。

为了显示出国王的声威，塔上装饰了许多曼努埃尔式的象征物，比如说厚的石绳环绕塔身，点缀石结、浑天仪或是耶稣十字和一些其他的动植物元素。其中一座石雕犀牛相当引人注目，它在岗亭的底座上，显示了葡萄牙航海家探索海外的功绩。

随着时间流逝，贝伦塔失去了它建造时的主要用途，防守塔霍河边上的港口。在后来的几个世纪中，它被用作海关，电报站，甚至是灯塔。利用贮藏室被改造成的地牢，它也曾被用作为监狱。

今天，就像耸立在美国纽约入港处的自由女神像一样，耸立在里斯本港口的它成为了葡萄牙的象征。在1983年，贝伦塔和附近的哲罗姆派修道院一起被列入世界遗产名录。