Tu viện nằm trên một nhà thờ trước đây được dành riêng cho Santa Maria de Belém và là nơi các tu sĩ của dòng Chiến sĩ của Chúa Kitô hỗ trợ cho những người đi biển khi quá cảnh tại Lisboa.[1] Bến cảng Praia do Restelo là một địa điểm thuận lợi cho thủy thủ đi biển khi là nơi neo đậu an toàn và bảo vệ những con tàu trước gió bão, và dừng chân trước khi đi vào bên trong cửa sông Tagus.[2] Cấu trúc hiện tại được hoàn thành theo lệnh của vua Manuel I của Bồ Đào Nha (1469–1521) vào năm 1495 như một nơi an nghỉ cuối cùng cho các thành viên của nhà Aviz với niềm tin rằng một vương quốc trên bán đảo Iberia sẽ cai trị sau khi ông qua đời.[3] Năm 1496, vua Manuel thỉnh cầu Tòa Thánh cho phép xây dựng một tu viện tại địa điểm này. Tu viện khổ hạnh Restelo (Ermida do Restelo) cùng với nhà thờ được biết đến là nơi Vasco da Gama và thủy thủ đoàn cầu nguyện và qua đêm trước khi khởi hành đến phương Đông vào năm 1497.[2][4]