Những khám phá khảo cổ học trên cả vùng này cho thấy Sénégal từng là nơi có người sinh sống từ thời tiền sử. Hồi giáo, tôn giáo chính tại Sénégal, lần đầu tiên tới đây vào thế kỷ XI dưới sự ảnh hưởng của nhà Almoravid. Ngày nay, 95% dân số Sénégal là người Hồi giáo. Trong thế kỷ thứ XIII và XIV, vùng này nằm dưới ảnh hưởng của các đế chế Mandingo ở phía đông; Đế chế Jolof của Sénégal cũng được lập ra vào thời gian này. Nhiều cường quốc Châu Âu đã tới đây từ thế kỷ thứ XV trở về sau, và chỉ chấm dứt khi Pháp kiểm soát hoàn toàn địa điểm khi ấy đã trở thành một đầu mối buôn bán nô lệ quan trọng. Nước này giành lại độc lập từ Pháp ngày 4 tháng 4 năm 1960.

Tháng 1 năm 1959, Sénégal và Soudan thuộc Pháp hợp nhất thành lập ra Liên bang Mali, và đã trở thành hoàn toàn độc lập ngày 20 tháng 6 năm 1960, nhờ thỏa thuận chuyển giao quyền lực được ký với Pháp ngày 4 tháng 4 năm 1960. Vì những khó khăn chính trị trong nước, Liên bang tan rã ngày 20 tháng 8. Sénégal và Soudan (được đổi tên thành Cộng hoà Mali) tuyên bố độc lập. Léopold Senghor được bầu làm tổng thống đầu tiên của Sénégal vào tháng 8 năm 1960.

Sau khi Liên bang Mali tan vỡ, Tổng thống Senghor và Thủ tướng Mamadou Dia cùng cầm quyền theo một hệ thống nghị viện. Tháng 12 năm 1962, sự đối đầu chính trị của họ dẫn tới một cuộc đảo chính của Thủ tướng Dia. Cuộc đảo chính đẫm máu bị dẹp yên, Dia bị bắt và bị cầm tù, Sénégal chấp nhận một hiến pháp mới trao nhiều quyền cho Tổng thống. Năm 1980, Tổng thống Senghor quyết định giã từ chính trường, trao lại quyền lực cho người kế nhiệm đã được lựa chọn từ trước là Abdou Diouf năm 1981.

Sénégal cùng Gambia cùng tham gia vào liên đoàn chỉ mang tính danh nghĩa Senegambia ngày 1 tháng 2 năm 1982. Tuy nhiên, liên đoàn này đã giải tán năm 1989. Dù có những cuộc đàm phán hòa bình, một nhóm ly khai phía nam tại vùng Casamance đã tiến hành các cuộc xung đột rời rạc với các lực lượng chính phủ từ năm 1982. Sénégal có lịch sử tham gia vào các đội quân gìn giữ hòa bình quốc tế khá lâu dài.

Abdou Diouf làm tổng thống giai đoạn 1981 và 2000. Ông thúc đẩy sự tham gia rộng lớn hơn vào chính trị, giảm bớt sự tham gia của chính phủ vào kinh tế, mở rộng quan hệ đối ngoại của Sénégal, đặc biệt với các nước phát triển. Tình hình chính trị trong nước thỉnh thoảng lại bùng phát với những cuộc bạo động đường phố, căng thẳng biên giới và bạo lực từ phong trào ly khai ở vùng Casamance phía nam. Tuy nhiên, những cam kết dân chủ và nhân quyền của Sénégal cũng được tăng cường. Diouf làm tổng thống bốn nhiệm kỳ liên tục. Trong cuộc bầu cử tổng thống năm 2000, lãnh đạo đối lập Abdoulaye Wade đã đánh bại Diouf trong một cuộc bầu cử được các quan sát viên quốc tế cho là tự do và công bằng. Sénégal trải qua cuộc chuyển giao quyền lực trong hòa bình lần thứ hai, và là lần thứ nhất từ đảng này sang đảng khác.

Ngày 30 tháng 12 năm 2004 Tổng thống Abdoulaye Wade thông báo ông sẽ ký một hiệp ước hòa bình với nhóm ly khai tại vùng Casamance. Tuy nhiên, điều này vẫn chưa được thực hiện.

Vào tháng 3 năm 2012, tổng thống đương nhiệm Abdoulaye Wade đã thua trong cuộc bầu cử tổng thống và Macky Sall được bầu làm Tổng thống mới của Senegal. Tổng thống Macky Sall tái đắc cử trong cuộc bầu cử năm 2019. Nhiệm kỳ tổng thống được giảm từ bảy năm xuống còn năm năm.