Мало що відомо коли перші народи оселилися в районі Марвао, але римські війська почали з’являтися в регіоні, пройшовши стратегічною дорогою, що з’єднувала його з Касерес Сантарем, і мостом через річку Север .

Протягом раннього середньовіччя в районі почали селитися шваби, вестготи і, зрештою, араби Омеядів. Будівництво замку в Марвао приписували ісламському лицару IX століття, який почав жити в замку між 876 і 877 роками[1]. На початку X століття поселення отримало назву Амая де Ібн Маруан або, навпаки, фортеця Амая[1]. Християнські війська були вірні королю Д. Афонсу I (1112–1185), завоювали регіон і місто умавританських військ десь між 1160 і 1166 роками[1].

Після демаркації Кастелу-Бранку в 1214 році Марван вже був включений до португальської території. Перший форал (хартія) був виданий в 1226 році королем Д. Санчо II (1223–1248), створений для забезпечення розвитку безлюдного форпосту проти неодноразових нападів з боку Кастильського королівства[1]. Замок на деякий час потрапив до рук Альмохадів у 1190-х роках.

Протягом наступних кількох років король Д. Афонсу III подарував укріплене поселення Мальтійському ордену (1271 р.), яке пізніше було надано його синові Д. Афонсу Санчесу разом із власниками замків в Арронше, Віде та Порталегре. [1]. З цієї причини на початку правління короля Д. Дініса (1279–1325) село та його замок опинилися втягненими у суперечку між государем і Д. Афонсу і було завойовано силами государя в 1299 р. [1] Наприкінці цих подій поля Марвао, Порталегре та Арронш були обміняні на поля в Сінтрі та Оуремі, ставши царськими володіннями/власністю до 1300 року[1]. Д. Дініс видав новий форал і взявся за розширення та зміцнення оборони, через це було зведено фортецю[1].

Під час правління Фердинанда I Португальського (1367–1383) король заснував Марван як святилище (1378).Його смерть одразу спричинила португальську кризу спадкоємства 1383-1385 років і була включена до володінь Ордену Авісів. [1] Новий государ і його наступники надали селу багато привілеїв у 1407, 1436 та 1497 роках, спрямованих на збільшення його поселення та оборони. [1] На цьому етапі вони також розпочали збільшувати укріплення стін, з башточками, датованими п’ятнадцятим і шістнадцятим століттям. У наступні роки (1407, 1436 і 1497) селу надавалися різні привілеї з метою розширення поселення. [1]

У період з XV по XVI століття укріплення були зміцнені, про що свідчать кронштейни[1].

У XVII, XVIII і XIX століттях замок перебувало надалі будівництві та реконструкції, зміцнюючи бастіони[1]. У період з 1640 по 1662 роки, під час реставраційної війни, замок було відремонтовано, включно з перебудовою лінії стін, воріт і барбаканів, які були в руїнах, а також необхідним ремонтом оборонних споруд міста[1]. Зі звіту Ніколау де Лангреса піхотний гарнізон і кавалерія покинули замок Кастелу-де-Віде до Марвао, внаслідок чого було 400 осіб[1]. Така концентрація зробила замок основною лінією оборони. 1641 року іспанські війська атакували фортецю в Марвао, після чого в 1648 році була друга хвиля.

Між 1704 і 1705 роками фортеця була захоплена іспанськими військами, але здалася португальським військам під командуванням графа Сан-Жуау[1]. Пізніше в 1772 році іспанські війська атакували фортецю[1].

На початку війн на півострові французький корпус Жан-Андоша Жюно заступився за підтримки своїх іспанських союзників, але в 1808 році військову площу було звільнено[1].

Так само 12 грудня 1833 року Марван був захоплений ліберальними силами[1]. Протягом року поселення було обложено військами Мігеля Рікардо де Алави[1].

У 1938 році DGMEN Direcção Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais ( Генеральне управління будівель і національних пам’яток ) розпочало роботи з ремонту стін, сходів і зубців[1]. У наступні роки були й інші проєкти покращення стану замку, зокрема: стіни, стелі, плитка та двері 1947 року; реставрація римських стель і штукатурка внутрішніх приміщень, ремонт стін, аркових дверних прорізів, бруківки, кам’яного підвіконня та зовнішніх дверей у 1952 р.; реконструкція стін і основи наріжних каменів 1957 р.; знесення зубців уздовж замку, ремонт інших стін, бартизанів, воріт та розпис артилерійських знарядь у 1958 році[1].

21 жовтня 1960 року замок був включений до особливої захисної зони та зони non aedificandi, яка пізніше була скасована в 1962 році [1] Наступного року було проведено ремонт стелі музею та інших прибудинкових територій замку, спорудження проїжджої частини навколо замку та сходів на терасу вежі. [1] У 1962 році тривав інші ремонтні роботи, які включали стіни, стелі та ворота. Ці проєкти обумовлювалися в наступні роки проєктами очищення, зміцнення та ремонту стін та інших аспектів укріплення[1].

У 1994 році замок було освітлено, а в 1995 році відремонтовано або облаштовано будівлі на площі, стіни та зовнішній простір. Південний барбакан був зруйнований у 1997 році біля дитячого садового парку, але реконструйований між 1998 та 1999 роках[1].

У 2002 році під керівництвом DREMS розпочато виконання генерального плану ремонту дев'яти частин конструкції. Наступного року від ДГМЕН був оголошений тендер на завершення ремонту в замку[1]. Цей проєкт вплинув на стіни та шлях до бартизану через ворота Віла та був продовжений до вежі. [1] До цих завдань входила також рекультивація вогнища та гауптвахти. Подібний тендер був опублікований у березні 2004 року муніципальною владою для покращення освітлення ділянки, що включало покращення електричної системи та телефонної мережі, а також будівництво знімної сцени. [1] Згодом у 2005-2006 роках це було розширено, під приводом програми антивандалізму, було покращено громадське освітлення[1].

У 2013 році Centro Cultural de Marvão ( Культурний центр Marvão ) отримав концесію на управління та експлуатацію замку Marvão[1].