Побудований на місці зруйнованого лівами дерев'яного замку лівського князя Каупо. Замок будувався поступово (до XVI століття) і був однією з резиденцій ризького єпископа. Після розпаду Лівонської держави — ​​частиною власності маєтку Турайда.

Замок згорів під час пожежі в 1776 році і більше не був відновлений. У дворі побудували житловий будинок для власників маєтку.

Романтичні руїни привертали увагу туристів XVIII і XIX століть . В 1936 році тут була вибудувана оглядовий майданчик у круглій башті. Відтворення замку було розпочато в 1953 році. В 1973 році почалися археологічні дослідження, реставрація та реконструкція замка, які тривають вже більше 25 років. Серед приблизно п'яти тисяч старовинних знахідок, зроблених в ході археологічних розкопок, найцікавішими представляються кілька древніх печей, пивоварня, лазня з колодязем, близько трьох десятків мідних і срібних монет і навіть один золотий дукат, металеві наконечники стріл, глиняний посуд, цвяхи для підков і інше.

Особливий інтерес викликають вищезгадані печі — гіпокауст, принцип обігріву яких використовувався ще в громадських лазнях в Стародавньому Римі. Тепле повітря печей Турайдського замка піднімався по спеціальних порожнечам в цегляній кладці і поширювався по стінах і під підлогами середньовічної фортеці, прекрасно обігріваючи приміщення.

Повністю відновлена ​​головна вежа фортеці, що досягає у висоту 38 метрів[1] , сьогодні використовується як оглядовий майданчик для численних туристів. З верхнього поверху цієї вежі відкривається вид на мальовничі околиці.

На оглядовий майданчик ведуть дуже вузькі і низькі ходи з кам'яними ступенями. Ширина цих ходів навряд чи перевищує 0,5 метра, а висота — не набагато більше 1,5 метра. Крім Оглядової вежі відновлені також фортечні стіни, Напівкругла вежа, Північна вежа і Південна баштова споруда. А у відновленій і відреставрованій колишній господарській будівлі з 1962 року розмістилася експозиція Турайдського музею-заповідника.