На початку XVI ст. Португалія стає важливою фігурою в міжнародній торгівлі, оскільки португальські Індійські армади на чолі з Васко да Гама, Педру Алварешем Кабралом, Франсішку де Алмейдою і Афонсу де Албукерке встановили морські торговельні шляхи з Індією, Шрі-Ланкою, Малаккою, Африкою і Бразилією, внаслідок чого привозили і пропонували екзотичні продукти. Такі експерименти і дослідження приводять до визначення особливостей стилю мануеліно, представленого в його пам'ятках. Португалія дуже особливо пов'язана до стилю мануеліно, через будівельні роботи, які виконувались під час правління Мануела І, між 1495 і 1521 роками. Цей стиль має спільні риси і, можливо, походить від подібного іспанського архітектурного стилю Ісабеліно, що поширився в сусідній Іспанії наприкінці XV ст під час правління королеви Ізабелли Кастильської. Беленська вежа є прикладом переходу від військової архітектури середньовіччя до епохи Відродження: масивна тильна квадратна вежа середньовічного характеру, з близько тридцятьма метрами висоти, просунуте тіло «фундаменту», яке зміцнювало горизонтальність і охоплювало нерегулярну шестикутну форму, з сорока метрами довжини, орієнтованих на південь, і на Тежу, гармати, розміщені на валі, які попереджували будь-яку спробу нападу морем.

Будувати вежу розпочали тільки в 1514 році, під час правління Мануела I (1495—1521), архітектором був Франсіско де Арруда. Вона була розташована на скелястому оголенні в річці, навпроти старого пляжу Віфлеєма, і призначалася замінити старий корабель артилерії, що стояв на якорі в тій ділянці, де залишали флот на Індію. Ремонти башти були покладені на Діогу Боітака, який в той час також керував уже ранніми роботами сусіднього Монастиря єронімітів.

Завершили будувати вежу в 1520 році.

З розвитком засобів нападу і оборони, структура поступово почала втрачати свою первісну захисну функцію. Протягом багатьох століть вона використовувалася як пост митного оформлення, станція сигналізації, телеграф та маяк. Сховища були використані як тюрми для політичних в'язнів під час правління Філіпа II з Іспанії (1580—1598), а потім Жуаном IV з Португалії (1640—1656). Архієпископ з Браги і Предстоятель Іспанії, Д. Себастьян де Матуш Норонья (1586—1641), через коаліцію Іспанії і протистояння Жуана IV, був заарештований і усамітнений у вежу Белен.

Фортеця зазнала кілька реконструкцій протягом століть, особливо у вісімнадцятому столітті, сприяли зубчасті стіни, з балкона валі, ніша Богородиці, повернена з видом на річку, і на монастир. Порівняння об'ємної форми кам'яної вежі з кораблем переводить красу, оригінальність і інновації[що?].

Класифікована як національний пам'ятник [Архівовано 17 липня 2018 у Wayback Machine.]. Розпорядженням від 10 січня 1907 року розглядається як всесвітня спадщиня ЮНЕСКО з 1983 року[що?]. В тому ж році вступив[хто?] в XVII Європейську виставку мистецтв науки і культури.