Millennium Bridge Birleşik Krallık'ın başkenti Londra'daki Thames Nehri üzerinde yer alan ve sadece yayalara açık olan çelik asma bir köprüdür.

Londra şehrinin Bankside bölümünü şehir merkezi ile bağlayan bu köprü Thames Nehri üzerindeki Southwark Köprüsü ile Blackfriars Köprüsü arasında yer almaktadır. Millennium Bridge Londra’daki köprülerin bakımını üstelenen bir vakıf olan Bridge House Estates tarafından inşa ettirilmiş ve hâlen işletilmektedir. 1998 yılında başlanan inşaat 10 Haziran 2000 tarihinde tamamlandı.

Bazı Londralılar tarafından Sallanan Köprü (İngilizcesi: Wobbly Bridge) adı verilen bu köprü 12 Haziran 2000 tarihinde açılışından sadece iki gün sonra gerçekleşen bir hayır yürüyüşünden sonra bazı yayaların şikayet etmesi sonucu kullanıma kapatıldı. 2000 ile 2002 yılları arasında sallantıyı gidermek için yapılan tamirat çalışmaları sonucunda köprü 2002 yılında yeniden kullanıma açıldı.

Köprünün güney tarafındaki girişinde Globe Theatre, Bankside Gallery ve Tate Modern yer alırken; kuzey tarafındaki girişte City of London School ve St Paul Katedrali yer almaktadır.

Köprüye en yakın Londra Metrosu istasyonu Mansion House istasyonudur.