ยุคอาณานิคม ชาวยุโรปชาติแรกที่เข้ามาตั้งรกราก ได้แก่ ชาวโปรตุเกสในคริสต์ศตวรรษที่ 15 แต่ต่อมาในศตวรรษที่ 17 อิทธิพลของฝรั่งเศสเริ่มเข้ามาและมีเพิ่มขึ้นเป็นลำดับ และสามารถสยบรัฐมุสลิมรัฐสุดท้ายได้ในปี 1893 เซเนกัลตกเป็นอาณานิคมของฝรั่งเศสนานถึง 300 ปี (1659-1960) และดาการ์กลายเป็นเมืองหลวงของอาณานิคมฝรั่งเศสในแอฟริกาตะวันตก เซเนกัลได้รับเอกราชโดยรวมอยู่ในสหพันธรัฐมาลีในวันที่ 20 มิถุนายน 1960 และได้ถอนตัวออกจากสหพันธรัฐเพื่อเป็นประเทศเอกราชอย่างแท้จริงเมื่อวันที่ 20 สิงหาคม 1960

ยุคหลังได้รับเอกราช เมื่อเซเนกัลได้รับเอกราช นาย เลออปอล เซดาร์ ซ็องกอร์ เป็นประธานาธิบดีคนแรกและเป็นประมุขของประเทศ จนเมื่อปี 1980 นักการเมืองรุ่นใหม่ ได้กดดันให้เขาลาออกเนื่องจากปัญหาเศรษฐกิจส่งผลให้นาย Abdou Diouf ซึ่งเป็นนายกรัฐมนตรีขณะนั้นได้ขึ้นเป็นประธานาธิบดีคนที่สองของเซเนกัลแทน และดำรงตำแหน่งต่อมาเป็นเวลา 19 ปี โดยได้รับเลือกตั้งทั้งหมด 3 ครั้ง ในปี 1983, 1988 และ 1993 ในการเลือกตั้งเมื่อปี 2000 นาย Diouf พ่ายแพ้แก่ผู้นำฝ่ายค้าน นาย Abdoulaye Wade เนื่องจากชาวเซเนกัลอยากเห็นความเปลี่ยนแปลงทางการเมืองและเกิดความเบื่อหน่ายในพรรคสังคมนิยมของนาย Diouf ซึ่งครองอำนาจมานานถึง 40 ปี และมีความแตกแยกภายในพรรคสูง อนึ่ง เซเนกัลเคยรวมประเทศกับแกมเบียจัดตั้งสหพันธรัฐเซเนแกมเบียในปี 1982 แต่ก็กลับแยกกันดังเดิมอีกในปี 1989