Staden grundades i slutet av 1600-talet under namnet Vila Rica do Ouro Preto (Byn rik på svart guld) och var centrum för guldruschen i Brasilien under 1700-talet. Den koloniala arkitekturen är helt bevarad med få tecken på ett modernt stadsliv. Kyrkorna är dekorerade med guld och barockskulptören Aleijadinhos arbeten vilket gör Ouro Preto till ett populärt turistmål.

Vila Rica blev 1789 startpunkten för ett misslyckat försök att bryta sig loss från Portugal och bilda republiken Brasilien. Ouro Preto var huvudstad i delstaten Minas Gerais från 1822 och fram till 1897 då delstatsregeringen flyttade till den nyanlagda staden Belo Horizonte.