Nürnberg omtalas första gången 1050. Staden lyckades 1219 bli riksomedelbar och utverka stora privilegier. Från 1200-talet leddes förvaltningen av det så kallade lilla rådet, bestående av 26 borgmästare, utsedda bland de adliga storköpmännen. Hantverkarupproren 1348–1349 medförde att även åtta representanter upptogs i rådet. I början av 1400-talet hade rådet i Nürnberg hela stadens förvaltning i sina händer, även mynt- och tullverket. Borgen invid Nürnberg och borglänet omkring staden bildade från 1105 Borggrevskapet Nürnberg, som 1191 kom i ätten Hohenzollerns ägo. Slitningarna mellan staden och borggrevarna ledde till 1388–1389 års krig, och 1427 köpte staden slutligen borgen vilket avslutade borggrevarnas epok. Nürnberg låg vid korsningen av en öst-västlig och en nord-sydlig handelsväg. Från mitten av 1300-talet blev i synnerhet handeln med Italien av stor betydelse. En livlig industri, främst metallvarumanufaktur blomstrade. Världens första mekaniska fickur, "Nürnberger Ei", tillverkades i staden.[1]

Näringslivet ledning låg i händerna på ett fåtal rika familjer. Denna rikemansmiljö, i livlig kontakt med Italien, blev en av de främsta härdarna för den sydtyska renässansen. Bland annat namnen Peter Vischer, Veit Stoss, Adam Krafft, Albrecht Dürer, Peter Flötner, Hans Folz, Hans Sachs, Johannes Regiomontanus och Wilibald Pirkheimer är knutna till Nürnberg. Staden blev tidigt protestantisk, och en väldig kyrkoförmögenhet indrogs till staden. Här slöts 23 juli 1532 den nürnbergska religionsfreden. Handelsvägarnas omläggning under 1500-talet rubbade Nürnbergs stormaktsställning. Dess riksfrihet upphörde 1806, då Nürnberg blev bayerskt.[2]

Nürnberg blev under tredje rikets tid känd genom de rikspartidagar som Nationalsocialistiska tyska arbetarepartiet (NSDAP) varje år från och med 1933 höll i staden. Nürnberg förstördes så gott som helt under andra världskriget, men vid återuppbyggnaden har man inriktat sig på att försöka återskapa den medeltida stadsstrukturen. Omedelbart efter kriget genomförde segrarmakterna krigsförbrytarrättegångar i staden, de så kallade Nürnbergrättegångarna.