Tauromenion[1] var ursprungligen en sikelisk bosättning som erövrades av kartagerna 396 f.Kr. 358 f.Kr. koloniserades staden av flyktingar från Naxos, en närbelägen grekisk koloni som hade förstörts 403 f.Kr. Tauromenion styrdes därpå av tyranner, tillföll Rom 212 f.Kr. under andra puniska kriget och blev romersk koloni under Augustus. Staden fick då det latinska namnet Tauromenium. Från antiken finns välbevarade lämningar av bad, ett odeion och en teater.

Efter Romerska imperiets fall år 476 påbörjade Bysans konverteringen till kristendomen. Man utsåg Tauromenium till biskopssäte. Tauromenium intogs 902 av saracener, som döpte om staden till Almoezia och styrde den till år 1079. Då erövrades regionen av normanden Ruggero d'Altavilla, som gav tillbaka staden sitt latinska namn. Efter detta följde en period av tyskt styre på Sicilien under Henrik VI och Fredrik II. Påven tillsatte år 1266 Karl I av Anjou som kung av Sicilien. Invånarna i Taormina motsatte sig den nye franske kungen. Den 30 mars 1282 utbröt en revolt, "Sicilianska aftonsången", då man drev ut fransmännen från ön. Följden blev aragoniskt och spanskt styre som varade fram till 1713 då styret gick över till Savojen, sedan Österrike och sedan Spanien igen. Spanskt/napolitanskt styre fortlöpte fram till 3 augusti 1860 då staden intogs under den italienska Risorgimento av "de tusens expedition" (italienska Spedizione dei Mille).