Od roku 1050 do roku 1571 sa mesto vďaka svojej výhodnej polohe rýchle rozrastalo. Norimberg sa spolu s Augsburgom stal jedným z dvoch najväčších obchodných centier na ceste medzi Talianskom a severnou Európou. Významné je obdobie vlády cisára Karola IV., ktorý Norimberg často navštevoval a taktiež tu dal postaviť niektoré významné stavby, napríklad kostol Panny Márie. Karol IV. tu na sneme v roku 1356 uverejnil prvých 23 článkov svojej Zlatej buly a roku 1361 tu porodila jeho manželka Anna Svídnická syna, neskoršieho kráľa Václava IV.

Kultúrny rozkvet mesta v 15. a 16. storočí viedol k tomu, že sa Norimberg stal centrom nemeckej renesancie. Na prelome 15. – 16. storočia tu pôsobil slávny rodák, maliar Albrecht Dürer, ktorému je v meste venované múzeum, blízko ktorého je slávna socha králika navrhnutá podľa známeho Dürerovho obrazu.

V 30. rokoch 20. storočia sa tu konali zjazdy nacistickej NSDAP. Počas druhej svetovej vojny bolo mesto z veľkej časti zničené, väčšinu stavieb sa ale podarilo zrekonštruovať do pôvodnej podoby. Po vojne sa tu uskutočnil Norimberský proces.