Местные индейцы знали о существовании этих водопадов испокон веков. Уильям Кларк во время своей знаменитой экспедиции (1804—1806), находясь в этом месте, сделал запись в дневнике, что слышит шум водопадов, но воочию их он так и не увидел. В 1824 году заявил о том, что видел эти водопады, французский торговец пушниной Батист Дюшарм. В 1846 году такое же заявление сделал американский первопроходец, маунтинмен, торговец пушниной и горный проводник Джим Бриджер. В 1851 году он предоставил миссионеру Пьеру Жану де Смету карту, на которой эти водопады были обозначены. В 1869 году Экспедиция Кука, Фолсома и Питерсона[en] впервые полноценно исследовала эти водопады и дала им нынешнее название[1]. В следующем году общественности были представлены более-менее качественные рисунки водопадов — их выполнил рядовой Чарльз Мур во время Экспедиции Уошбёрна, Лэнгфорда и Доана[en][2]. В 1871 году были сделаны первые фотоснимки водопадов — их выполнил Уильям Джексон, посетивший это место в составе экспедиции под началом Фердинанда Гайдена; а также первые настоящие картины, их изображающие, — авторства Томаса Морана. В 1887 году были опубликованы первые зимние фотографии этих водопадов — съёмку выполнил Фрэнк Хейнс[en].

Ныне Йеллоустонские водопады являются популярной туристической достопримечательностью. Непосредственно у Верхнего водопада выстроен мост Читтенден[en][3]; к Нижнему водопаду подходит «Тропа Дяди Тома[en]»[4].