Период империй в развитии Сенегала примечателен тем, что именно тогда, около 500 года, на его территории впервые появилось и образовались две этнические группы: волоф и серер. В IX веке в долине реки Сенегал поселилась ещё одна этническая группа — тукулёр и с XI по XIV века в восточном Сенегале стало доминировать могущественное государство народности тукулёр — Текрур. К XV столетию сформировались государства и других народов — государство Волоф и государство Серер.

В XIV веке в регионе находилось несколько «королевств», наиболее могущественным из которых была империя Джолоф. В течение долгого времени на сенегальском острове Карабан находился крупнейший центр работорговли.

В XV веке на побережье Сенегала стали появляться европейцы. Первыми из них стали португальские моряки экспедиции Диниша Диаша, которые обогнули острова Кабо-Верде и достигли Зелёного мыса. В 1633 на территории Сенегала появились и другие выходцы из Европы — английские и французские купцы. В XVII-м — 1-й половине XVIII-го веков в африкано-европейской торговле, которую держали в своих руках правители африканских государств, всё большее значение приобретает вывоз рабов. Используя огнестрельное оружие, африканские правители во главе своих дружин совершали набеги на соседей с целью захвата пленников для последующей их продажи европейцам.

С середины XVII и до конца XIX в. проходила французская колонизация территорий Западной Африки. Сначала французы основали там Сенегальскую компанию, а в 1638 году в устье реки Сенегал официально основали торговый порт Сен-Луи (с 1659 — город Сен-Луи) — торговую факторию и перевалочный пункт для французского флота. Бывшее здесь поселение с такими целями использовалось и ранее — с конца XV века, но резко выросло оно только в 1697—1723 годах. С 1693 по 1814 год Франция и Великобритания оспаривали контроль над побережьем Сенегала. В 1758 году во время Семилетней войны, Великобритания захватила Сенегал, но по результату Парижского мирного договора 1763 года британцы вернули остров Горе французам[1], а Парижский мир 1783 года возвращал последним всю колонию. В 1789 году французский гарнизон составлял Африканский батальон двухротного состава силой 250 человек. Но уже через 10 лет в батальоне осталось только 30 человек, так как остальные погибли от болезней и от стычек с местными жителями. В мае 1799 года прибыла рота Цветных, состоящая из 125 человек и сформированная во Франции в мае 1798 года из чёрных и цветных уроженцев Вест-Индии. 4 января англичане предприняли ночную атаку города, которая была отражена силами гарнизона.

В августе 1802 года прибыли 200 человек из 46-й линейной полубригады. Рота Цветных была переименована во Вспомогательную роту в составе 43 человек, а вскоре они были объединены в Сенегальский батальон, который в январе 1809 года уже насчитывал 165 человек. В августе 1803 года было создано подразделение из гражданских лиц подобное Национальной гвардии во Франции и названное Волонтёрами Сенегала. Однако 13 июля 1809 года гарнизон Сен-Луи капитулировал перед превосходящими британскими силами и в 1814 году Французская империя оставила и Сен-Луи и остров Гьер по Парижским соглашениям, но в 1817 году вновь заняла эти земли.

Во второй половине XIX века французы начали освоение внутренних районов Сенегала. В 1848 году в Сенегале было отменено рабство. Французы под командованием Леона Луи Фадхерба расширили колониальные владения в Сенегале и установили контроль над внутренними районами. В 1860 году предводитель крупнейшего племени Сенегала тукулёр, Хадж Омар, признал протекторат Франции и к 1890 году уже все племена Сенегала подчинились французам.

Французы экспортировали из Сенегала арахис, в небольших количествах добывалось золото. В 1885 была построена железная дорога Сен-Луи — Дакар. В 1895 году Сенегал стал частью французской Западной Африки, а в 1902 году Дакар стал административным центром этой колонии, и некоторые жители Дакара стали получать французское гражданство, а именно жители четырёх районов на западе Сенегала. От них стал избираться один депутат в парламент Франции (первый чернокожий депутат был избран в 1914 году — Блез Диань[en], впоследствии он стал заместителем министра колоний Франции, оставаясь депутатом французского парламента до своей смерти в 1934). Были созданы учебные заведения, готовившие из чернокожих жителей кадры для колониальной администрации всей Французской Западной Африки. Из африканского населения стали формироваться части французской армии — батальоны сенегальских стрелков.

В 1909—1923 годы была построена железнодорожная магистраль от Дакара в соседний Французский Судан (ныне Мали). А в 1959—1960-е годы Сенегал был административно объединён с Мали.

В 1946 году все жители Сенегала получили французское гражданство, а сам район стал заморской территорией Франции.

По окончании Второй мировой войны в стране активизировалось национально-освободительное движение. 25 ноября 1958 года Сенегал был провозглашён самоуправляющейся республикой в составе Французского Сообщества. В 1959 году Сенегал и Французский Судан (Мали) объединились, образовав Федерацию Мали, которая получила независимость: 4 апреля 1960 было подписано соглашение о предоставлении ей независимости, которая была официально провозглашена 20 июня 1960 года. Вследствие политических конфликтов, Федерация распалась, после чего, 20 августа 1960 года, Сенегал и Французский Судан (позже переименованный в Мали) объявили о своей независимости.

После получения независимости Сенегалом стал править Прогрессивный союз Сенегала (с 1976 переименован в Социалистическую партию Сенегала). Было объявлено о строительстве в Сенегале «африканского социализма».

В 1976 году принята поправка к конституции, разрешающая деятельность в Сенегале трёх политических партий — социал-демократической, либерально-демократической и марксистско-ленинской. Нелегально существовал ещё ряд левых партий — Партия независимости и труда, Революционное движение за Новую демократию, Объединение революционных трудящихся. В начале 1980-х годов многие подпольные политические партии начали действовать легально.

Вооружённое подавление переворота в соседней Гамбии путём интервенции армии Сенегала в конце июля-августе 1981 года было осуждено абсолютно всеми оппозиционными партиями.

В 1982 году вместе с Гамбией образовалась номинальная конфедерация Сенегамбия, однако реальной интеграции не получилось, и в 1989 году она распалась.

Движение демократических сил Казаманса, заявившее о себе в 1982 году, несмотря на переговоры с правительством, продолжает оказывать вооружённое сопротивление[2]. Сенегал, кроме того, имеет долгую историю участия в миротворческих миссиях.