A torre foi construída na cidade de Brigâncio, no século II, durante os mandatos dos imperadores Trajano e Adriano, pelo arquitecto Gaio Sévio Lupo,[1] natural da cidade de Emínio (atual Coimbra) na Lusitânia, e tinha como função servir de farol de navegação.

A torre terá perdido o seu uso marítimo possivelmente durante a Idade Média, quando foi convertida em fortificação.

Em 1682, o duque de Uceda incumbiu o arquitecto Amaro Antune da restauração da estrutura. Este construiu uma escada de madeira que atravessa as abóbadas para a parte superior, onde dispôs as pequenas torres que suportam o farol.

Foi no reinado de Carlos IV de Espanha que ficou completa a sua reconstrução, tendo os trabalhos sido iniciados em 1788. A obra neoclássica terminou em 1791 sob a direcção de Eustaquio Giannini.

Em 27 de junho de 2009 foi classificada como Património da Humanidade pela UNESCO.