A cidade foi fundada por Andrômaco, conhecido por sua riqueza e nobreza de espírito, que reuniu os refugiados de Naxos, que havia sido arrasada pelo tirano Dionísio, em uma colina próxima de Naxos chamada Tauro; após algum tempo, a cidade passou a se chamar Tauromênio (Tauromenium).[1] Andrômaco foi o pai do historiador Timeu.[1]

Augusto expulsou os habitantes da cidade, substituindo-os por colonos romanos.[1]