Pierwsza wzmianka o zamku pochodzi z 1067 roku[1]. W czasie wojny domowej w latach 1642–1649 w zamku przetrzymywano setki więźniów wojennych. Został on zdobyty w 1642 i przekształcony w kwaterę główną sił parlamentarnych aż do końca wojny. Najprawdopodobniej zwykli żołnierze więzieni byli w lochach Curfew Tower (dosłownie „baszta Godziny Policyjnej”). Dużą część jeńców stanowili oficerowie wysokiej rangi wojska monarchii lub członkowie lojalnej szlachty. Więźniowie byli rozmieszczani w różnych basztach oraz pomieszczeniach zamku, a większość spędziła tam miesiące lub lata: czas wystarczający, by wyryć na ścianach swe nazwiska i herby. Niektóre z tych śladów zachowały się w pokoju znajdującym się nad bramą błędnie zwaną Normandzką. Najznamienitszym więźniem na zamku w Windsorze był król Karol I, przetrzymywany na zamku przez kilka dni w 1647 oraz w styczniu roku następnego. Po egzekucji ciało króla znalazło się w Windsorze i pogrzebane zostało bez żadnych ceremonii w kaplicy świętego Jerzego, w krypcie Henryka VIII i królowej Jane Seymour.