Korzenie obecnego Parlamentu Europejskiego sięgają 1952, kiedy na mocy Traktatu paryskiego powstała Europejska Wspólnota Węgla i Stali. Traktaty rzymskie z 1957 (a ściślej dołączona do nich konwencja) przekształciły je w organ wszystkich trzech Wspólnot Europejskich. Początkowo był nazywany Zgromadzeniem, a później Zgromadzeniem Parlamentarnym[1]. Nazwę Parlament Europejski przyjął on w 1962, co zaakceptował jednolity akt europejski[1][2].

Początkowo deputowani do PE byli desygnowani przez parlamenty krajów członkowskich[3]. W 1974 na szczycie w Paryżu szefowie państw i rządów państw członkowskich podjęli decyzję o bezpośrednich i powszechnych wyborach do PE, a w 1978 wszedł w życie podpisany w 1976 Akt o powszechnych wyborach do Parlamentu Europejskiego[1]. W 1979 odbyły się pierwsze bezpośrednie i powszechne wybory do PE[1]. Wybrano w nich 410 posłów[1]. Od tego czasu deputowani są wybierani w powszechnych i bezpośrednich wyborach przez obywateli państw członkowskich[3]. Nie istnieje jednolita ordynacja wyborcza do PE. Wybory są przeprowadzane z zastosowaniem procedur ustalanych przez państwa członkowskie[3].

Początkowo był on organem konsultacyjnym i nie posiadał realnej władzy. Po wejściu w życie Jednolitego Aktu Europejskiego (1987), Traktatu z Maastricht (1993) i Traktatu amsterdamskiego (1999) Parlament Europejski stopniowo zyskiwał szereg uprawnień, także ustawodawczych (głównie kosztem Rady). Zmianie uległa również jego struktura. Było to konsekwencją pogłębiania się i rozszerzenia zakresu podmiotowego i terytorialnego integracji europejskiej oraz działań samego Parlamentu na rzecz zmiany swojej pozycji w systemie instytucjonalnym Wspólnot Europejskich[4].