Mapa Zadaru w okresie przynależności do Włoch w latach 1920–1947

Historia miasta sięga IV w. p.n.e. Na terenie dzisiejszego Zadaru istniała osada iliryjskiego plemienia Liburnów. 300 lat później miasto, nazywane wówczas Jadrea, znalazło się pod panowaniem rzymskim. Za czasów panowania Cezara i Augusta umocniono je, otaczając murami obronnymi z basztami i trzema bramami, wytyczono forum, wzniesiono świątynie i bazyliki, amfiteatr, a także akwedukt i cmentarz.

Po zniszczeniu Salony ok. roku 614 zostało wybrane na centrum administracji bizantyjskiej w Dalmacji. Około przełomu VI i VII w. w mieście urodził się przyszły papież Jan IV. W VIII w. wokół Zadaru, pozostającego pod zwierzchnictwem Bizancjum, zaczęli się osiedlać przybyli z północy Słowianie.

W średniowieczu miał on status wolnego miasta i dopiero w X w. uznał zwierzchność królów chorwackich.

Później, wskutek IV wyprawy krzyżowej i oblężenia z 1202 roku znajdował się pod panowaniem weneckim. Na XV w. i XVI w. przypada bujny rozwój życia kulturalnego miasta, z którego pochodziło wielu wybitnych literatów, twórców kultury i sztuki (m.in. Petar Zoranić, jeden z pierwszych poetów piszących po chorwacku).

Po okresie panowania weneckiego Zadar znalazł się w granicach habsburskiej Austrii. Po I wojnie światowej nie wszedł w skład Królestwa Serbów, Chorwatów i Słoweńców, ale stał się włoską eksklawą wraz z kilkoma przyległymi, niewielkimi miejscowościami (oprócz Zadaru m.in. Bokanjac, Arbanasi, Crno, część miejscowości Diklo) – w sumie 104 km².

W okresie II wojny światowej Zadar stał się stolicą powiększonych terytoriów włoskich w Dalmacji (m.in. ze Splitem włącznie; odstąpionych przez marionetkowe Niepodległe Państwo Chorwackie); po upadku Benito Mussoliniego Chorwaci próbowali zająć miasto, ale ubiegły ich oddziały Wehrmachtu; do 1944 miasto było pod kontrolą Włoskiej Republiki Socjalnej. W październiku 1944, po wycofaniu wojsk niemieckich i ucieczce włoskich urzędników, Zadar zajęli partyzanci jugosłowiańscy. Od 1947 oficjalnie znalazł się w granicach Jugosławii, a od 1991 Chorwacji. Od 1994 roku w Zadarze ukazuje się dziennik „Zadarski list”.