Zie Geschiedenis van Andorra en Geschiedenis van Catalonië voor de hoofdartikelen over dit onderwerp.

Andorra kan gezien worden als het laatste onafhankelijke overlevende gebied van de Marca Hispanica (Spaanse marken), de bufferstaten die werden gesticht door Karel de Grote om de islamitische Moren tegen te houden en ze toegang tot christelijk Frankrijk te beletten.

De traditie zegt dat Karel de Grote het Andorrese volk in 805 een stuk land gaf in ruil voor hun strijd tegen de Moren. Zeker is dat Karels kleinzoon Karel de Kale Sunier I, de graaf van Urgell, benoemde tot heerser van Andorra. Een afstammeling van de graaf droeg het land later af aan het bisdom van Urgell, geleid door de bisschop van Urgell.

In de 13e eeuw raakte de geestelijke overheid van Urgell in strijd met het graafschap Foix (aan de andere, oftewel Franse kant van de Pyreneeën) om de heerschappij van het gebied. Dit conflict eindigde in 1278 met het besluit de soevereiniteit tussen beiden te delen, wat in 1607 werd bestendigd door de erfgenamen/opvolgers van beiden uit te roepen tot covorsten.

Vanwege de isolatie van het land heeft Andorra's bestaan zich buiten de hoofdstroom van de Europese geschiedenis afgespeeld, met weinig banden met andere landen. Andorra heeft al meer dan 700 jaar geen oorlog meer gekend. De toeristenindustrie, gestimuleerd door ontwikkelingen op het gebied van vervoer en communicatie, heeft het land uit zijn isolement gehaald, maar ook stress gebracht. Verder werd het politieke stelsel in 1993 grondig gemoderniseerd.

Andorra is op politiek gebied sterk verbonden met de Europese Unie, zonder er lid van te zijn. Sinds 2002 gebruikt het de euro als betaalmiddel. In 2014 werden er voor het eerst eigen euromunten geslagen, die begin 2015 in omloop werden gebracht. Voor de invoering van de euro waren de Franse frank en de Spaanse peseta beide wettig betaalmiddel.