Menara Belém (bahasa Portugis: Torre de Belém, diucapkan [ˈtoʁ(ɨ) dɨ bɨˈlɐ̃ȷ̃]) atau Menara Santo Vincentius adalah sebuah menara benteng yang terletak di kawasan Santa Maria de Belém di munisipalitas Lisboa, Portugal. Menara ini merupakan Situs Warisan Dunia UNESCO (bersama dengan Biara Jerónimos yang terletak tidak jauh dari menara ini) berkat peran yang dimainkan oleh menara ini selama periode penjelajahan laut Portugal. Pembangunan menara ini diperintahkan oleh Raja João II dari Portugal dan merupakan bagian dari sistem pertahanan di mulut Sungai Tagus. Menara ini juga berperan sebagai pintu masuk keupacaraan ke kota Lisbon.

Menara yang dibangun pada awal abad ke-16 ini merupakan salah satu contoh penting arsitektur Manuelin Portugis, walaupun pada saat yang sama menara ini juga memadukan gaya-gaya arsitektur lainnya. Struktur ini terbuat dari batu karpur dan terdiri dari sebuah selekoh dan menara empat lantai setinggi 30 m. Terdapat kesalahpahaman bahwa menara ini dibangun di tengah Sungai Tagus dan kini berada di tepi sungai karena aliran sungai berubah akibat gempa bumi Lisboa 1755, tetapi sebenarnya menara ini dibangun di atas sebuah pulau kecil di Sungai Tagus di dekat pesisir Lisboa.