Az első emberek i. e. 5000 körül érkeztek Mallorcára. A sziget természetes barlangjaiban éltek, és vadászattal, gyűjtögetéssel tartották fenn magukat.

Az évszázadok alatt lassan benépesült szigetre az első komoly külső hatást a karthágóiak, majd az őket legyőző rómaiak tették. Utóbbiak i. e. 123-ban foglalták el a Baleár-szigetcsoportot, s az általuk Balearis Majornak elnevezett Mallorcán számos várost alapítottak. Közéjük tartozik a mai főváros, Palma is. Ez az időszak tekinthető a sziget első virágkorának. Fellendült a mezőgazdaság (szőlészet, olívatermesztés) és az építészet (templomok, utak épültek).

A Római Birodalom szétesése után az Ibériai-félszigetet fokozatosan uralmuk alá hajtó mórok 903-ban Mallorcát is elfoglalták. A sziget új urai a rómaiakhoz hasonlóan fejlődést hoztak magukkal. Ismét fellendült az építészet és a mezőgazdaság. Különösen az olíva- és gyümölcstermesztés.

1229 szeptemberében I. (Hódító) Jakab aragóniai király seregével elindult Mallorca elfoglalására. Hajói azonban több napos viharba kerültek, s végül csak komoly nehézségek árán sikerült kikötniük a mai Santa Ponsa közelében (a partraszállás emlékét emlékmű őrzi). December végére megtört a mórok ellenállása, s Mallorca keresztény fennhatóság alá került.

I. Jakab halála után örökösei váltották egymást a sziget trónján. Mallorca ekkor önálló királyság volt, egészen 1349-ig, amikor a Baleár-szigetek az Aragóniai Királyság fennhatósága alá került. Ebben az időszakban Mallorca a térség jelentős kereskedelmi központja volt, szerepe azonban 1492 (Amerika felfedezése) után folyamatosan csökkent. A szigetnek pedig állandósult kalóztámadásokkal is meg kellett birkóznia (ennek következtében sok lakos a belső, partoktól távolabbi részeken telepedett le).

A spanyol polgárháború alatt Mallorca szinte végig a nacionalisták ellenőrzése alatt volt, köszönhetően a fasiszta Olaszország támogatásának, melynek csapatai megszállták a szigeteket. Bár a köztársaságiak 1936 nyarán kísérletet tettek a sziget elfoglalására, ez végül meghiúsult. Mussolini kezdetben igényt formált a szigetekre, és tervei között volt olasz telepesek küldése is a Baleár-szigetekre.[1]

A második világháború után Mallorca fejlődése a 60-as években indult meg látványosan. Az 1960-ban átadott Son San Juan repülőtér új távlatokat nyitott a turizmusban, s a kiváló adottságokkal rendelkező sziget hamarosan az európai turisták kedvelt célpontja lett.

1983-ban a szigetcsoport teljes autonómiát kapott a spanyol államtól.

A töretlen fejlődést jól jelzi, hogy a 90-es évek második felében a szigetre látogató turisták száma megközelítette az évi hétmilliót. Az idegenforgalom ilyen mértékű fellendülése Spanyolország vezető gazdasági régiójává tette a Baleár-szigeteket.