Bővebben: Andorra történelme

A katalán törzsek eljutottak Andorra területére is, ahol pásztorközösségekben éltek. Andorra államalapításának éve 819 volt, amikor a pásztorközösségek jogait írásba foglalták. A hagyomány szerint az andorraiak önrendelkezési joga (szabadságlevél) Nagy Károlytól származik, aki a mórok elleni harcban való helytállásukért adományozta ezt nekik. A terület feletti ellenőrzés a helyi Urgel grófjáé lett, később az Urgelli egyházmegye püspökére szállt. A 11. században a püspök és a szomszédos francia gróf között viszályt szült a terület hovatartozása.

1278-ban a konfliktust társhercegséggel hidalták át, amely szerint az Andorra feletti uralom megosztott a francia Foix grófja (akinek társhercegi címe később a francia államfőre szállt) és a katalán (spanyolországi) La Seu d’Urgell székhelyű Urgelli egyházmegye püspöke között. A társhercegség feudális intézménye által született meg a mai Andorra.

1934-ben egy orosz fehérgárdista tiszt, Borisz Szkoszirev (Boris de Skossyreff) Andorra fejedelmévé kiáltatta ki magát, s egészen 1941-ig próbálkozott a trón megtartásával, de végül az urgelli püspök által küldött csendőrök kiűzték az országból.

Relatív elszigeteltsége miatt Andorrát nem érintette az európai történelem, Spanyolországon és Franciaországon kívül kevés országgal volt kapcsolata. A modern időkben a turizmus és az infrastrukturális (távközlési, közlekedési) fejlesztések azonban változtattak ezen, és magukkal vonták a politikai rendszer 1993-as változását.