אזור טאורמינה היה מיישוב על ידי הסיצלים עוד לפני שהיוונים הגיעו לכאן ובנו כאן את העיר נקסוס. לפי התאוריה העיר טאורומניון נוסדה על ידי פליטים יוונים מנקסוס, שנהרסה על ידי טיראן סירקוסאי, דיוניסיוס הראשון. ההתנחלות החדשה שגשגה במהירות, וב-345 לפנה״ס כבר נחשבה לעיר. טאורומניון הייתה המקום הראשון אליו הגיע המנהיג שחמק מהחיילים של קרתגו ששמרו על מצר מסינה, וחצו אותו ישירות מרגיום (כיום רג'ו די קלבריה) לכיוון טאורומניון.

מעט מאוד ידוע על טאורמינה בזמנים שלאחר מכן. סביר להניח שטאורמינה הייתה אז תחת שלטונו של אגתוקלס ולאחר מכן נשלטה על ידי רודן מקומי בשם טינדריון. טינדריון הסכים לארח את המלך פירוס בסיציליה, וכשהמלך הגיע לטאורומניום עם צבאותיו, הרודן תמך בו במצעדו בסירקוזה. כמה שנים אחר כך טאורומניום נפלה לכוחותיו של היירון הראשון. העיר הייתה גם אחת מהערים שנותרו תחת שלטונו לפי החוזה שסיכם עם הרומאים.

עד מותו של היירון היוותה טאורומניום חלק מהממלכה של סירקוזה, ולאחר מכן כל האי סיציליה הפך לפרובינציה רומית. ניתן ללמוד מקיקרו שטאורומניום הייתה אחת משלוש הערים בסיציליה שנהנתה מזכויות יתר של ברית הערים, וכך שמרה על עצמאות נומינלית. לעומת זאת, העיר סבלה מאסונות קשים במהלך מלחמת העבדים הראשונה, לאחר שנפלה לידיהם של העבדים המורדים, אשר ניצלו את מעמדה של העיר כדי להפוך אותה למעוז ולהתנגד לחייליו של פובליוס רופיליוס. העבדים החזיקו מעמד עד שהחלו לגווע ברעב, והמצודה נמסרה לקונסול על ידי אחד ממנהיגי העבדים, וכל הניצולים נידונו למוות.

לאחר נפילתה של האימפריה הרומית המערבית, טאורמינה המשיכה להיות אחת מהערים החשובות בסיציליה, ובגלל מעמדה הייתה אחת מהערים שנשמרו על ידי קיסרי האימפריה הרומית המערבית, אך טאורמינה נלקחה על ידי הערבים בשנת 902, לאחר מצור של שנתיים. בעקבות שתי מרידות (962 ו-969) הרסו הערבים לחלוטין את העיר. הערבים שלטו באזור עד שנת 1078, ולאחר מכן כבשו את העיר הנורמנים תחת רוג'ר הראשון.

לאחר נפילתם של הנורמנים ושל בית הוהנשטאופן, טאורמינה היית הנתונה לכיבושם של האנגבינים ושל כתר אראגון. בשנת 1410 נבחר בטאורמינה מרטין השני למלך סיציליה על ידי הפרלמנט הסיציליאני. מאוחר יותר הייתה העיר תחת ריבונות ספרדית, וקיבלה מעמד של עיר במאה ה-17.

בשנת 1645 העיר הייתה תחת מצור של הצרפתים, שכבשו את מסינה. תחת בית בורבון בממלכת שתי הסיציליות לטאורמינה לא היה תפקיד רלוונטי, אך הגישה אל העיר נהייתה קלה יותר כאשר נקטע חלק מצוק קטראביקו הסמוך לעיר ונוצר כביש החוף המחבר בין מסינה לקטניה. החל מהמאה ה-19 הפכה טאורמינה ליעד נופש פופולרי באירופה כולה. בין האנשים שביקרו בטאורמינה נכללים אוסקר ויילד, ניקולאי הראשון, יוהאן וולפגנג פון גתה, פרידריך ניטשה (שפה כתב את ספרו כה אמר זרתוסטרא), ריכרד וגנר ועוד רבים אחרים.

בסוף המאה ה-19 טאורמינה זכתה לגדולה בזכות צלם העירום וילהלם פון גלודן שעבד במקום. בנוסף גדלה הפופולריות של טאורמינה בזכות אוטו גלנג, שנודע בעיקר בברלין בזכות ציוריו היפים, שצוירו בדרום איטליה ובעיקר בסיציליה. התייר הראשון המשמעותי בטאורמינה היה גתה, שהקדיש לעיר מספר עמודים בספרו "מסע איטלקי", אך אולי היה זה גלנג שהפך את העיר למקום פופולרי ברחבי אירופה. גלנג הגיע לסיציליה בגיל 20 כדי לחפש רעיונות חדשים לציוריו, וכשעבר בטאורמינה הוא כל כך התאהב בנוף, שהחליט לעצור בעיר לחלק מהחורף. גלנג צייר את כל הנופים שטאורמינה מציעה: חורבות, ים והרים, וציוריו הוצגו מאוחר יותר בברלין ובפריז.