ברמודה התגלתה על ידי הספרדים ב-1505 והמתיישבים האנגלים הראשונים התיישבו בה ב-1609. סנט ג'ורג'ס נוסדה באוגוסט 1612 לאחר שאל האתר הגיעו מושל, כומר ושישים מתיישבים. לאלה הצטרפו לאחר מספר חודשים כ-600 מתיישבים נוספים. בגבעת פורט ג'ורג' נבנה מגדל שמירה והונחו היסודות לחלק מהמבצרים ששמרו על לגונת "קאסל הרבור" (Castle harbour) ועל לגונת "סנט ג'ורג'ס הרבור" (St. George's harbour) הקטנה יותר שמצפון לה (ראו מפה). אוכלוסיית העיירה הצטמקה לכדי 150 תושבים ב-1615 בעקבות העברת השלטון על ברמודה מחברת וירג'יניה לחברת איי סומרס. הכתר הבריטי נטל את השלטון על הקולוניה ב-1684, וסנט ג'ורג' הייתה לעיר בירתה עד לאמצע המאה ה-19. במהלך תקופה זו הובאו לברמודה אינדיאנים ואפריקאים, וצאצאיהם חיים בברמודה עד היום. במאה השנים שלאחר מכן התבססה כלכלת האי על גידול עצי ארז ששימשו לבניית ספינות. תושבי העיירה קיבלו את הבעלות על קרקעותיה ב-1693, והחלו לבנות את בתיהם בצורה לא מאורגנת שנשתמרה עד ימינו. בתחילת המאה ה-18 הוענקו תמריצים לתושבי העיירה כדי שיבנו את בתיהם מאבן, ובתקופה זו נבנו באזור הנמל המחסנים והמזחים.

כלכלת העיירה קפאה על שמריה באמצע המאה ה-18, אך בעקבות המהפכה האמריקאית חל שינוי במגמה. מיקומה של סנט ג'ורג' היה בעל חשיבות אסטרטגית רבה עד לסגירת בסיס הצי האמריקני ב-1995. בשנת 1797 הוקם תאגיד סנט ג'ורג', והעיירה המשיכה לשגשג על אף שאיבדה את מעמדה כבירת ברמודה, אשר הועתקה להמילטון. במהלך מלחמת האזרחים האמריקנית הושיטה סנט ג'ורג' סיוע לכוחות הקונפדרציה, ובשל כך זכתה לתמיכתה אשר הביאה לפריחה כלכלית של העיר. הכלכלה המשיכה לשגשג באמצע המאה ה-19 בעקבות התפתחות תעשיית התיירות, ובעקבות מודעות גוברת לנזקים שהיא עשויה להסב לאתרים ההיסטוריים של העיר הוחלט כבר בשנות ה-20 לפעול לשימורם. ראשוני המתקנים הצבאיים בסנט ג'ורג'ס נבנו בצידה המזרחי. הקסרקטין הראשון נבנה ב-1780, ובמהלך המאה ה-19 נבנו בניינים משניים נוספים כמו מגורי קצינים והקפלה. המבנים נבנו בסגנון צבאי בריטי תוך שימוש בחומרים מקומיים.

בנייתה של מערכת הביצורים הסמוכה לעיר החלה כבר בראשית ההתיישבות האנגלית באי, בתחילת המאה ה-17. המבצרים הראשונים נבנו באיים פאג'ט (Paget), גובנור'ס (Governor's), צ'ארלס (Charles) וקאסל (Castle). מבצרים אלה שופצו וחוזקו במשך מאתיים השנים שלאחר בנייתם. לאחר תום המהפכה האמריקנית הסבה בריטניה את האי סנט ג'ורג'ס לבסיס הימי הראשי שלה במקום אלה שהיו בבעלותה בשלוש עשרה המושבות. במהלך שני העשורים האחרונים של המאה ה-18, עיצבו חיילי הנדסה בריטיים את מערכת הביצורים מחדש, חיזקו ושינו אותה בצורה מהותית. בניית המספנה המרכזית החלה בראשית המאה ה-19, ובעקבותיה נבנו חמישה מבצרים נוספים אל האי פאג'ט. באמצע המאה ה-19 הותאמו המבצרים לכניסתם לשימוש של תותחים חדשים, ופורט קאנינגהאם (Fort Cunningham) ממזרח לעיר היה למבצר החזק ביותר בברמודה. המבצרים היו פעילים עד שנת 1956. בשנת 2000 הכריז אונסק"ו על העיירה ומערכת הביצורים שסביבה כאתר מורשת עולמית.