האזכור הראשון לקיומה של העיר נירנברג הוא בשנת 1050 לספירה, כאשר ידוע כי היא הייתה קיימת עוד לפחות כעשר שנים קודם לכן עקב היות קיומה של טירת נירנברג במקום. ככלל, ההיסטוריה של העיר נירנברג כולה שלובה בהיסטוריה של הטירה שנמצאת בליבה.[1] רק מעט יחסית ידוע אודות הקמתה של נירנברג, בגלל שתי שריפות גדולות, בשנים 1348 ו-1545, שפגעו במסמכים בנושא.[2] עם זאת אכן ידוע כי בשנת 1219 העיר אף השיגה תואר אימפריאלי וזכויות יתר על ידי הקיסר פרידריך השני.[1][3] לקראת סוף המאה ה-13 נירנברג נהפכה לעיר בפני עצמה שכללה בתוכה אזורי מלאכה ואמנות ואף משכה בני אצולה אליה במקום להיות עיר-מבצר בלבד.[1] על אף מיקומה, אשר לא היה קרוב לנהר גדול או לים כלשהו, נירנברג הפכה לעיר חשובה מאוד מבחינת מסחר ומלאכה בימי הביניים. בשנת 1356 אף נבחרה נירנברג להיות משכן האסיפות שיצרו בסופו של דבר בבולת הזהב של 1356. בתקופה זו אף נבנתה בעיר הכיכר הראשית הקרויה Hauptmarkt בגרמנית. כיכר זו מכילה את אחת מסמליה של העיר והיא קתדרלת גבירתנו ("פראונקירכה" בגרמנית-frauenkirche) ואת המזרקה המפורסמת של נירנברג. הכיכר מכילה אף את בניין העירייה הישן שנבנה באותה העת נוסף לכך. נוסף לכך מתקופתו של זיגיסמונד נשמר בעיר אוצר הכתר של האימפריה הרומית הקדושה כולה. הזמן שלצד תקופתו של הקיסר זיגיסמונד וזמן שלטונו עצמו היו לשיא חדש לגמרי בנירנברג כאשר מגדולי הדמויות המזוהות ביותר איתה חיו.[דרושה הבהרה][3] בשנת 1500 עמדה אוכלוסיית העיר על כ-25,000 תושבים או כ-40,000 תושבים (משתנה על פי הערכות שונות[4][5][6][7]) והייתה בכך אחת הערים הגדולות בשטחים שהיום מהווים את גרמניה (ערים אחרות דוגמת לונדון עם 50,000 התושבים היו גדולות יותר וכך גם פריז עם 200,000 ונאפולי עם 230,000 אך הערים בשטחי גרמניה המודרנית נהגו להיות קטנות יותר). נירנברג הייתה מצוידת אז כבר בחומה גדולה ומרשימה. כך גם הסוחרים ששפעו בעיר סחרו בעיקר עם ערים זרות, שריכוזן היה בעיקר באיטליה של ימנו אך גם במקומות נוספים כגון בארצות השפלה.[5] המיקום של נירנברג, שהוביל אותה להתפתחות עצומה מבחינה מסחרית לאותה התקופה הוא זה שגרם לפריחתה התרבותית והאמנותית באימפריה. יש לציין כי המסחר בנירנברג היה משמעותי וגדול בשיאו עד אשר פתיחת הנתיב המסחרי בין אירופה והודו.[8] היא גם משכה אליה תשומת לב רבה ממנהיגים אימפריאליים דוגמת פרידריך ברברוסה אשר באופן מחזורי בחר בנירנברג כמקום איסוף האסיפות האימפריאליות החשובות והגדולות ביותר (הדיאט). כך גם בשנת 1219 למשל, נתן פרידריך השני מקום ייחודי לעיר כאשר הוא מגדיל בהרבה את חופש העיר (אך עם זאת לא לחלוטין) משלטון הבורגרב (מושל העיר).[9]בשנת 1420 התחוללה שרפה מכוונת בטירת נירנברג (כחלק ממלחמת הירושה הבווארית) כאשר טירת הבורגרב נהרסת ובאופן סימבולי מסמלת את התקרבות קיומו של תפקיד זה בעיר (טירת הבורגרב הוחלפה נוסף לכל באורוות המלכותיות ולא שוקמה מחדש).[10]

ציירים ידועי שם בתקופת הרנסאנס ובהם אלברכט דירר אך גם רבים אחרים חיו בנירנברג. כך למשל פעלו בעיר ציירים נוספים כמו הנס פון קולמבאך (Kulmbach), הנס שויפלאיין (Schäufelein) גאורג פנס (Georg Pencz) והאחים זבאלד וברטל בהאם (Beham) שהיו למעשה לעוקבים מבחינה אמנותית אחריו והיו גם לאוהדיו. בין רשימת הפסלים ניתן למנות גם את אדם קראפט (Adam Kraft), פייט שטוס (Veit Stoss) ומשפחת פישר (Vischer). כך גם נמנו פטר פלטנר (Peter Flötner), הנס פצולדט (Hans Petzoldt) מלקיור באייר (Melchior Baier) ויוסט אמאן (Jost Amman) ואף הנפח ונצל יאמניצר (Wenzel Jamnitzer). בין רשימת המלחינים ניתן למנות את קונרד פאומן, הנס ליאו האסלר, דויד שדליך, האחים יוהאן ופיליפ קריגר, אדם קריגר, יוהאן שטאדן ובנו זיגמונד תאופיל שטאדן, יוהאן ארסמוס קינדרמן, היינריך שוומר, גאורג קספר וקר ויוהאן פכלבל בעל הקאנון המפורסם שלו, מהנודעות שביצירות מוזיקת הבארוק בעולם כולו. למעשה כמות כל כך מרשימה כפי זו של אמנים מרכזיים הפכה את נירנברג לעיר הגרמנית בעלת כמות האמנים הגדולה ביותר במאות ה-16 וה-17, מה שכונה "אסכולת נירנברג".[4]

ההמצאה החשובה ביותר שנוצרה בנירנברג היא הגלובוס של מרטין בהיים שהיה לראשון בהיסטוריה שהציג את כדור הארץ בצורה כדורית שכזאת. חומות העיר היו לחשובות מאוד כאשר הורחבו שלוש פעמים. בפעם השלישית שחומת העיר עברה הרחבה הייתה זאת בתקופת הרפורמציה הפרוטסטנטית בה העיר חולקה לשני צדדים- הצד הלותרני (שהיה לרוב תושבי העיר), והצד הקתולי.[8]

נירנברג הייתה עיר מרכזית לשלטון גרמניה הנאצית. בעיר נבנה אתר הכינוסים של המפלגה הנאצית, בו נערכו כינוסי המפלגה הנאצית בין השנים 1933–1938. האתר תוכנן על ידי האדריכל אלברט שפר. בדומה לפרויקטים אחרים המאפיינים את האדריכלות הנאצית, גם כאן מדובר על פרויקט מגלומני המגמד את הפרט ומאדיר את המפלגה והמדינה, באמצעות יצירת מבנים בעלי קנה מידה בלתי אנושי.

בוועידת המפלגה הנאצית השנתית שהתכנסה בעיר בשנת 1935, נחקקו חוקי נירנברג, שהיו חוקי גזע אנטישמיים אשר הגדירו מיהו אזרח גרמני לפי מוצאו, שללו את זכויות האזרח מכל מי שאינו עונה להגדרה זו, והפלו את יהודי גרמניה, ובהמשך את היהודים במקומות אותם כבשה גרמניה.

עם ניצחון בנות הברית במלחמת העולם השנייה, נבחרה נירברג למקום המשפט של פושעי המלחמה העיקריים, ונערכו בה משפטי נירנברג. הסיבות לבחירת המקום היו שונות, ביניהן סמליותה למשטר הנאצי והעובדה כי בה נחקקו חוקי נירברג. לאחר המשפט של כ-200 פושעי המלחמה העיקריים, התקיימו בעיר בשנים 1946–1949 משפטי נירנברג הנוספים.

נירנברג היא מהיחידות שבערי גרמניה שאוכלוסייתן בשנים האחרונות נמצאת במגמת עלייה. ב-1972 הגיעה העיר לשיא של 515,000 תושבים, ומאז חלה ירידה מתונה. מאז שנת 2000 עולה אוכלוסיית העיר באופן רציף. בנירנברג אוניברסיטה בגודל בינוני (25,000 סטודנטים) המשותפת לה ולעיר השכנה ארלנגן. האוניברסיטה נוסדה ב-1742 ושבע מתוך תשע הפקולטות שלה נמצאות בארלנגן.

כ-18% מתושבי נירנברג אינם בעלי אזרחות גרמנית; מתוכם כרבע הם בעלי אזרחות טורקית.

בנירנברג חיים כיום כמה אלפי יהודים, רובם הגדול יוצאי חבר המדינות לשעבר.