המונומנטים באזור קהג'וראהו נבנו בתקופת שיא פריחתה של אימפריית גורג'רה-פרטיהרה שבצפון הודו, שהתקיימה משנת 500 לספירה עד ל-1300 לספירה. האימפריה הייתה נתונה לשליטתם של בני הקלאן ברגוג'ר, שהתיישבו במרכז הודו ושלטו על האזור דהונדהר בצפון-מזרח ראג'סטאן. תחילה נקראו "דהונדהל" או "דהונדהלה" על שם האזור שבו שלטו, ולאחר מכן קראו לעצמם "צ'נדלה". הם בנו עוד כמה מבנים באזור, ובהם מבצרים ומקדשים.

קהג'וראהו הייתה עיר הבירה התרבותית של ממלכת הצ'נדלה, שהייתה לשושלת הינדית ששלטה באזור זה בהודו במאות ה-10 עד ה-12. הבירה דה פקטו והמרכז השלטוני של הצ'נדלה היה קלינג'ר. מקדשי קהג'וראהו נבנו במשך תקופה של 200 שנה, משנת 950 עד 1150. לאחר מכן הייתה מהובה לבירת הצ'נדלה, ובמשך תקופה מסוימת לאחר מכן המשיכה קהג'וראהו ליהנות משנים של שגשוג. בקהג'וראהו אין מבצרים, מאחר שהמלכים של צ'נדלה מעולם לא השתכנו בבירתם התרבותית.

האזור כולו מוקף בחומה ובה שמונה שערים, כשלצידו של כל שער שתולים שני עצי תמר. במקור היו במקום מעל 80 מקדשים הינדיים, אך רק 25 מתוכם נתונים במצב שימור סביר. המקדשים ניצבים בשטח כולל של כ-20 קמ"ר. הם מהווים דוגמה בולטת למבנים הודיים שהתפרסמו בשל תיאורי המין המפורשים שהם מציגים, הנוגעים לחיי המין בימי הביניים. במשך השנים השתדלו בני המקום לשמר מבנים אלו; אך בחלוף הזמן ניכרו במבנים נזקי הג'ונגל שמקיף את האזור, ובמאה ה-19, כאשר "התגלה" המקום לתרבות המערב, סבלו כבר חלק מהמונומנטים משחיקה משמעותית ומהרס.