המצודה הוקמה בסוף המאה ה-16 בפתחו של נהר צ'גרס (Chagres). היא נבנתה בסגנון האדריכלות הצבאית של האימפריה הספרדית שהוכתב על ידי האדריכל האיטלקי באוטיסטה אנטונלי (Bautista Antonelli). היא נכבשה על ידי הנרי מורגן בשנת 1668 ועל ידי אדוורד ורנון ב-1739. בניית המצודה ותחזוקתה נמשכו גם לאחר מכן, בשל חשיבותו הרבה של מצר פנמה לסחר האירופי.

באמצע המאה ה-18 אופיין סגנון הבנייה במקום באדריכלות הנאו-קלאסית. יחד עם ביצורי העיר פורטובלו שממזרח לה, הוכרזה המצודה בשנת 1980 כאתר מורשת עולמית של אונסקו. למרות ההיסטוריה האלימה שלה, חלק גדול מסן לורנצו נשמר היטב, כולל החפיר, התותחים ותאי הקמרון. המבצר משקיף על נוף רחב של הנהר והמפרץ הרחק מתחת, וזו הייתה אחת הסיבות שהספרדים בחרו לבנות שם.[1]