השערה מקובלת מייחסת את הגילוי הראשון של מאוריציוס למלחים ערבים ומלאים במאה ה-10, אך אין לכך הוכחות מוצקות. הפורטוגזים גילו את האי ב-1505, אך לא הקימו בו בסיס של קבע. ההולנדים גילו את האי ב-1598 כשסופה אילצה שייטת ספינות הולנדיות שהייתה בדרכה לאיי התבלינים לסטות לנתיב דרומי יותר. ההולנדים נחתו על האי ונתנו לו את השם "פרינס מאוריץ ואן נאסאו-איילאנד" (Prins Maurits van Nassaueiland), על שם הנסיך מאוריץ, נסיך אורנז' (או בשמו בלטינית - מאוריציוס) לבית נאסאו, העוצר (בהולנדית stadthouder – ראש המדינה) של הולנד. בשנת 1638 התיישבו הולנדים באי כשכוונתם לנצל את עצי ההובנה יקרי הערך שבו ולגדל בקר ותבלינים. לשם כך הובאו עבדים ממדגסקר, אך אוכלוסיית המתיישבים הקטנה שמנתה בשיאה כ-100 הולנדים וכמה מאות עבדים לא הצליחה להתבסס באי. אסונות טבע דוגמת ציקלונים, מחלות בקר ובצורות אילצו את ההולנדים לנטוש את האי כמה פעמים, וב-1710 עזבו את האי לתמיד. בתקופתם הושמדו כמה מינים של בעלי חיים מקומיים. הדודו (Raphus cucullatus), סוג של עוף גדול מסדרת היונאים שהיה חסר יכולת תעופה, הוא דוגמה ידועה למין שהוכחד במהלך ההתיישבות ההולנדית.

חמש שנים אחרי שעזבו ההולנדים, תבעו הצרפתים בעלות על האי. הם שינו את שמו ל"איל דה פרנס" (Isle de France). המתיישבים הצרפתים הראשונים הגיעו ב-1721, ובעזרת עבדים הקימו מטעים של קנה סוכר שהפכו את האי למושבה צרפתית משגשגת. בסוף המאה ה-18 התגוררו באי קרוב ל-60,000 אנשים, רובם עבדים. בדצמבר 1810, במהלך המלחמות הנפוליאוניות, כבשו הבריטים את האי. בחוזה פריז הועברה הבעלות על האי לבריטניה, ושמו הצרפתי, "איל דה פרנס", חזר להיות מאוריציוס.

הבריטים שלטו באי עד 1968, אך נשמרו באי השפה, המסורת והחוקים שהיו בו בתקופת השלטון הצרפתי. בשנת 1835 בוטלה העבדות במאוריציוס ובעלי חוות קנה הסוכר הגדולות, שהיו תלויים בכוח אדם זול, שכרו את שירותיהם של עובדים הודיים (המכונים קולים). בתמורה להתחייבות לעבודה אצל מעסיק אחד במשך 10 שנים, התחייב המעסיק לדאוג לשכר, ללינה ולתשלום הנסיעה הביתה של העובד. בתחילה לא היו תנאי חייהם של העובדים ההודים שונים בהרבה מתנאי חייהם של העבדים אותם החליפו, אך בהדרגה שופר מצבם וזרם העובדים מהודו לא פסק. מ-1834 עד 1910, שאז הופסק מנהג יבוא העובדים, עברו באי כ-450,000 עובדים מהודו כשמתוכם 150,000 המשיכו למקומות אחרים. התוצאה הייתה שינוי דרמטי במבנה הדמוגרפי של אוכלוסיית האי. כבר ב-1871 היוו ההודים 68% מהאוכלוסייה, ואחוז זה נשאר דומה עד ימינו. צאצאי המתיישבים הצרפתים, שהיו האליטה הכלכלית והפוליטית של האי, איבדו את הכוח הפוליטי כשהחוקים אפשרו לכל האוכלוסייה להצביע. המתחים הבין עדתיים גרמו מדי פעם לפרוץ מהומות, שבהן היו גם הרוגים. המהומות הגיעו לשיאן לקראת הכרזת העצמאות ב-1968, ובמהלכן נאלץ הצבא הבריטי להתערב על מנת להרגיע את הרוחות.

מאוריציוס קיבלה עצמאות מבריטניה ב-12 במרץ 1968. ראש הממשלה הראשון של מאוריציוס היה עורך דין ממוצא הודי, סר סיווסאגור ראמגולם (Seewoosagur Ramgoolam), ראש מפלגת העבודה של מאוריציוס. מאוריציוס הייתה אחת מממלכות חבר העמים הבריטי, ומלכת בריטניה אליזבת השנייה נשאה בתפקיד מלכת מאוריציוס, ומינתה מושלים כלליים מבין תושבי האי. בבחירות שבאו אחרי העצמאות התחזקה המפלגה הרדיקלית ה"תנועה המיליטנטית של מאוריציוס", ובסופו של דבר זכתה לרוב בבחירות, ומנהיגיה הנהיגו את מאוריציוס במשך רוב התקופה מאז. ב-1992 שונה המשטר לרפובליקה בתוך חבר העמים הבריטי.

מאז סוף המאה ה-20 מאוריציוס היא דמוקרטיה יציבה, וכלכלתה מבוססת על שירותים פיננסיים, הייטק, חקלאות (בעיקר קנה הסוכר) ותיירות משגשגת.

למאוריציוס יש קשר לתולדות מדינת ישראל: הבריטים החזיקו באי את גולי מאוריציוס, מעפילים בעלייה הבלתי לגלית, בשנים 1940–1945.