האזור יושב בידי שבטים קלטים ואיברים במהלך המאה ה-6 ובמהלך המאה ה-9 מתועדת הקמתה של מצודה אשר נשאה את השם הלטיני בִּיסוֹלְדוּנוּם וממנה נגזר שמה של העיר. בשלהי המאה ה-9, בעיצומה של הרקונקיסטה, הפכה בסלו ליישוב ספר ושלטו בה לחלופין הקרולינגים מפרנקיה המערבית והמוסלמים מאל-אנדלוס. בראשית המאה ה-10 הפכה העיר לבירתה של רוזנות בסלו ובראשית המאה ה-12 סופחה רוזנות בסלו לרוזנות ברצלונה

בראשית המאה ה-19, במהלך מלחמת העצמאות הספרדית, התחולל במקום קרב בין צבא הקיסרות הצרפתית הראשונה לצבא ספרדי שהסתיים בניצחון הספרדים. ב-1965 נערכו בבסלו עבודות שימור מבנים ובכלל זה בתוך המצודה ובגשר החוצה את הנהר פלוביאה והמוביל אל המצודה. ב-1966 הוכרה בסלו כאתר מורשת לאומית ספרדית.[1]