L'éperon du Burggarten, position défensive de choix, accueille dès le XIIe siècle un château impérial érigé par le roi Conrad III. Mais la cité reste encore modeste. Devenue ville libre en 1274, elle s'épanouit puis perd ses châteaux, détruits par un séisme en 1356. L'ambition des notables se porte alors vers l'édification et l'embellissement des monuments publics ou des maisons bourgeoises.
Pendant la guerre de Trente Ans, Rothenburg, protestante, ne peut résister au siège de l'armée impériale catholique commandée par Tilly (Jean t'Serclaes, comte de Tilly) et ouvre ses portes aux 40 000 mercenaires victorieux. Après trois mois d'occupation et de pillage, le général est décidé à raser la ville. Tilly propose alors aux habitants de sauver leur ville, promettant de l’épargner si l’un des habitants parvient à boire d’une traite un pichet de 3,5 l de vin. L’ancien maire de la ville parvint à finir le pot et sauva la ville de la destruction.
Trop appauvrie pour s'agrandir, la ville végète aux XVIIe et XVIIIe siècles. Un tiers de la ville (surtout au nord et à l'est) est détruit par les bombardements du 31 mars 1945 visant un général nazi réfugié en ses murs ; l'intervention d'un officier anglais familier des merveilles de la cité évite une destruction totale et la générosité des habitants et des donateurs permet sa reconstruction à l'identique.

960 : première implantation dans le hameau de Detwang (vallée de la Tauber) 1142 : le roi Conrad III (Hohenstaufen) fait bâtir le château impérial (Reichburg) sur le site actuel. La population s'installe tout autour. C'est l'origine de Rothenburg. 1167 : le château est abandonné à la mort du duc Friedrich, mais en raison de sa situation favorable, la ville continue de s'étendre et devient un centre de commerce. 1274 : le roi Rudolph de Habsbourg déclare Rothenburg « ville impériale libre » 1356 : un tremblement de terre détruit une partie de la ville dont le Reichburg. 1400 : sous le bourgmestre Toppler, la ville est à son apogée. Avec ses 6 000 habitants, il s'agit d'une des villes les plus importantes de l'Empire. 1525 : pendant la « Révolte des Rustauds », la ville commence à décliner. 1544 : la Réforme fait son apparition 1618-1648 : pendant la guerre de Trente Ans, la ville, protestante, est envahie à plusieurs reprises. Elle est sauvée de la destruction totale par la « Rasade du bourgmestre ». 1802 : après 500 ans d'indépendance, la ville est rattachée au royaume de Bavière. Période nazie : durant la République de Weimar,la ville et le district électoral de Rothenburg sont devenus un bastion du parti nazi. La ville se distingue lors de l'Élection présidentielle allemande de 1932 : Hitler y obtient 87 % des voix ; c'est le record national. Sur l'ensemble de l'Allemagne, Hindenburg sera élu avec 53,1 % des voix contre 36,7 % à Hitler et 10,1 % à Ernst Thälmann [1]. Le NSDAP recueillera toujours 83% des voix en 1933.

L'antisémitisme manifeste des habitants s'est encore accru dans la période nazie : les 17 derniers Juifs de la ville ont été expulsés par la force par décret municipal le 22 octobre 1938, deux semaines avant la Nuit de cristal : Rothenburg sera fièrement déclarée « judenfrei » le 24 octobre par Julius Streicher[2].

Hitler avait peint au moins deux tableaux représentant le cœur historique de Rothenburg en 1914 : il rappellera lors d'une visite en 1935 le plaisir qu'il avait pris à peindre la vieille ville et les nazis entreprendront une restauration exemplaire de la ville en faisant de l'esthétique médiévale de Rothenburg un modèle[3].

1945 : le 31 mars, les aviateurs américains se trompent de cible et détruisent plus d'un tiers de la vieille ville qui sera reconstruite grâce à une aide internationale.