L'idée de la construction d'un pont à cet endroit revient au roi Philippe V. En 1735, il ordonne la construction d'un ouvrage avec une arche de trente-cinq mètres de diamètre. Les travaux, qui devaient être achevés en huit mois, n'ont pas vu leur terme, le pont s'étant effondré en cours de construction[1].

La construction de l'actuel pont a débuté en 1751 pour s'achever quarante-deux ans plus tard[2]. Il a été conçu par l'architecte José Martin de Aldehuela et édifié par Juan Antonio Díaz Machuca[3].