Sur le site actuellement occupé par Almodóvar del Río, se trouvait pendant l'Antiquité un oppidum, soit une ville fortifiée, qui servait de lieu d'échanges des produits locaux (huile ; céréales), avait développé un importante production de poterie et exploité peut-être des mines d'argent voisines qui lui servait à battre sa propre monnaie.

La période musulmane a marqué un développement majeur de la ville et, en 740 les Omeyyades y construisent une forteresse appelée Al-Mudawwar, qui a donné son nom à la ville actuelle. Du VIIIe au Xe siècle, l'ensemble faisait partie de la province de Cordoue puis a été affecté d'abord à la Taïfa de Carmona, puis à Séville au XIe siècle. Avec la conquête des Almoravides, la ville rejoint Cordoue et enfin, aux XIIe et XIIIe siècles, intègre la cour almohade de Séville.

En 1240, elle est incorporée à la cour de Ferdinand III de Castille qui la remet, trois ans plus tard, au conseil de Cordoue. Sous Alphonse X, en 1267, les limites sont définies entre Almodóvar et Posadas. En 1360, Pierre Ier s'installe au château, comme le fera ensuite Henri II à plusieurs reprises. À partir du XVe siècle, la propriété du château est liée à la Maison de Baena y Cabra.

En 1901, le comte de Torralva Rafael Desmaissieres y Farinawas lance une large reconstruction du château, alors en ruines, par l'architecte Adolfo Fernández Casanova, chantier qui dure 36 ans[1].