Des restes funéraires établissent que Beilstein a été occupé vers l'an 800.

À partir de 1268, le lieu est le fief des seigneurs von Braunshorn (En 1309, Johann von Braunshorn (1299-1346) reçoit Beilstein du roi Henry VII). Il est établi qu'une communauté juive y existe en 1309 (le cimetière juif est encore visible). L'ancienne église paroissiale est fondée en 1310.

En 1652, le fief revient aux von Metternich. En 1689, le château fort est détruit par les troupes françaises. Un monastère de Carmélites y est fondé en 1636 (l'ordre étant abrogé en 1803), et la première pierre de l'église du cloître est posée en 1691; elle est achevée en 1783.

L'ère des von Metternich s'achève en 1794, avec l'occupation de la région par l'armée révolutionnaire française. En 1815, la seigneurie est attribuée au Royaume de Prusse.

Depuis 1946, Beilstein fait partie du Land de Rhénanie-Palatinat.