Kaupungissa on asutuksen merkkejä 900-luvulta eaa. Sen perusti illyrialainen histrien heimo. Roomalaisasutus Colonia Pietas Julia Pola perustettiin vuonna 178 eaa. Slaavit saapuivat alueelle 600-luvulla. Vuonna 1150 Pula vannoi uskollisuutta Venetsian tasavallalle.

Dante mainitsee Pulan Jumalaisessa näytelmässä:

Eino Leinon suomennoksessa vuodelta 1912 teksti kuuluu:

»Kuin luona Arles'in, niissä Rhône viipyy,

ja Polan luona, lähellä Quarnaron,
Italian rantaa, rajaa huuhtovaisen,

maa kaikki kuokittu on hautakummuin,
niin täällä joka suuntaan myös, mut tapaan,
mi viel' on kahta katkerampi. Hautain

näät ympärillä liekit liehui, joista
ne kuumentui niin hehkuviksi, rautaa

ett' tarvis kuumempaa ei sepäntaito.»

[1]

Pulan valtasivat vuorotellen genovalaiset, unkarilaiset ja Habsburgit. Kun Venetsia kärsi tappion vuonna 1797, Pula liitettiin Habsburgien alueisiin. Vuonna 1805 se liitettiin osaksi Napoleonin Italian kuningaskuntaa ja sittemmin Ranskan Illyrian provinsseja. Vuonna 1813 Pula palasi Itävallalle, jonka kruununmaita se oli Itävalta-Unkarin tuhoon, vuoteen 1918 asti. Ensimmäisen maailmansodan jälkeen kaupunki kuului Italialle, ja toisen maailmansodan jälkeen se oli YK:n hallinnassa, kunnes se vuonna 1947 liitettiin Jugoslaviaan, vaikka suurin osa asukkaista oli italialaisia. Italialaisten paetessa kaupungin väkiluku laski vuoden 1931 ajan 41 439:stä alle 20 000:een.