Baarle-Nassau on Alankomaissa, Pohjois-Brabantin provinssissa sijaitseva kunta. Asukkaita kunnassa on 6 670 (1.2.2008) ja väestötiheys on 87 as./km². Kunnan pinta-ala on 76,3 neliökilometriä, josta vettä on 0,03 km². Baarle-Nassaun pormestari on Jan Hendrikx. Kunnan keskuspaikka on samanniminen kuin kuntakin.

Baarle-Nassaun naapurikunnat ovat Alphen-Chaam pohjoisessa, Ravels idässä, Turnhout kaakossa, Baarle-Hertog ja Merksplas etelässä ja Hoogstraten lounaassa ja lännessä. Alphen-Chaamia lukuun ottamatta Baarle-Nassaun naapurikunnat sijaitsevat Belgiassa.

Baarle-Nassaulla on erittäin monimutkaiset rajat, sillä 22 osaa, joita kutsutaan enklaaveiksi, belgialaisesta Baarle-Hertogin kunnasta sijaitsee Baarle-Nassaun sisällä. Kahdeksan eksklaavia Baarle-Nassauta puolestaan on kokonaan Belgian ympäröimänä. Näistä kahdeksasta seitsemän sijaitsee Belgialle kuuluvien enklaavien sisällä.

Baarle-Nassaussa ja Baarle-Hertogissa on omat kaupungintalot, paloasemat, kirkot, poliisiasemat sekä yrityksillä alankomaalainen ja belgialainen osoite. Puolestaan muun muassa juomaveden ja kaasun kunnat hankkivat yhdessä.

Monimutkaiset rajat ovat lukuisten keskiaikaisten sopimusten, maavaihtokauppojen sekä Bredan lordin ja Brabantin herttuan välisten kauppojen tulos.