Vista de la ciudad y el castillo a principios del siglo XX.

En este emplazamiento existía una fortaleza al menos desde el siglo X, quedando constancia documental de su existencia en 943, cuando era rey de León Ramiro II. En 983 se apoderó de ella Almanzor, hasta que en 1013 fue reconquistada por el conde castellano Sancho García; a él parece que se debe el cambio del primitivo nombre de Peña Falcón por el de Peñafiel (en latín Penna Fidele), cuando el conde Sancho García lo toma a los árabes y pronuncia la célebre frase "desde hoy en adelante esta será la peña más fiel de Castilla".

 Vista panorámica de las Bodegas Protos, diseñadas por Richard Rogers, con el castillo de Peñafiel al fondo.

Las desavenencias matrimoniales entre Urraca I de León [1] y Alfonso I el Batallador dieron lugar a que este se viera sitiado en el castillo de Peñafiel en 1112 por las tropas de su esposa y, en otra ocasión, por las de su suegro Alfonso VI. Por entonces había sido alcaide de la fortaleza el burgalés Álvar Fáñez, primo hermano de Rodrigo Díaz de Vivar y personaje celebrado también en el Cantar de mio Cid.

 Vista frontal del Castillo de Peñafiel. Debido a su semejanza con la proa de los barcos, al castillo también se le conoce como "Buque de Castilla".[1]​

Fernando III el Santo instituyó el señorío de Peñafiel para su hijo Alfonso X el Sabio, el cual lo transfirió a su sobrino, y nieto del rey santo, el infante Juan Manuel. Este fue quien se ocupó de la reedificación del castillo y del recinto amurallado en la primera mitad del siglo XIV. Algo después, siendo rey de Castilla Pedro I el Cruel, se suprimió el señorío y pasaron sus bienes a propiedad regia.

De Juan I pasó el castillo a manos de Fernando de Antequera, y de las de este a su hijo Juan II de Aragón. Siendo Juan todavía infante, residió en el castillo durante algún tiempo, de forma que en él nació (1421) su primer hijo, Carlos, príncipe de Viana. En él también protagonizó una revuelta contra Juan II de Castilla, quien lo tomó en 1451 y ordenó su demolición.

El actual castillo fue edificado en el siglo XV, ya que el propio Juan II concedió en 1456 a Pedro Téllez Girón, Maestre de la Orden de Calatrava, los derechos sobre los restos de la fortaleza y le encomendó su reedificación. Se reconstruyó siguiendo el modelo de castillo llamado escuela de Valladolid. A la muerte de Pedro Girón, cuyos escudos campean en la torre del homenaje, se añaden un muro, un foso interior y se reforman los adarves y el torreón norte para el uso de la artillería.

En 1999 se inauguró el Museo Provincial del Vino, que recibió 86.553 visitantes en 2017.[2]​

Desde el año 2019 cuenta con un nuevo libro sobre su historia, escrito por los historiadores Jesús de la Villa Polo y Daniel Sanz Platero.

↑ Proa al Duero, EL PAÍS (13/08/2004) ↑ https://www.elnortedecastilla.es/valladolid/museo-vino-incremento-20171227104907-nt.html