Στην αρχαιότητα κατοικούσε στην περιοχή η Ελληνική φυλή Θεσπρωτοί, στην ευρύτερη περιοχή της Πάργας βρέθηκαν Μυκηναϊκοί θόλοι.[1] Στη βραχώδη και απόκρημνη χερσόνησο, όπου είναι χτισμένη η σημερινή Πάργα, τοποθετείται η ελληνιστική πολίχνη Τορύνη (του Πτολεμαίου και του Πλουτάρχου), η οποία φαίνεται ότι επέζησε ως τα υστερορωμαϊκά χρόνια εξαρτώμενη διοικητικά από τη ρωμαϊκή αποικία της Φωτικής.[2] Η Τορύνη κατείχε μια πολύ επίκαιρη θέση τόσο από γεωσυγκοινωνιακή όσο κι από γεωοικονομική άποψη. Συγκεκριμένα έλεγχε τον χερσαίο ρωμαϊκό δρόμο, που οδηγούσε από τις θεσπρωτικές ακτές στην ενδοχώρα (στην πεδιάδα Μαργαριτίου). Έπειτα είχε τον έλεγχο των δυο όρμων, του Βάλτου και του Κρυονερίου, απ' όπου περνούσαν υποχρεωτικά τα πλοία που ακολουθούσαν τον διεθνή θαλάσσιο δρόμο Απολλωνίας-Βουθρωτού-Νικόπολης. Τέλος, η Τορύνη βρισκόταν σε μια περιοχή που θα ήταν, όπως και σήμερα, κατάφυτη από ελαιόδεντρα, ενώ η θάλασσα θα πρόσφερε στους κατοίκους της πλούσια αλιεύματα και δυνατότητες για ανάπτυξη του θαλάσσιου εμπορίου. [3]

Η πρώτη μνεία της Πάργας με αυτή την ονομασία γίνεται το 1318, το όνομα της το έδωσαν πιθανότατα Σλάβοι (1318).[4] Δυο χρόνια αργότερα, ο Δεσπότης της Ηπείρου Νικόλαος Ορσίνι την προσφέρει, μαζί με τις προσόδους από τις καλλιέργειες ζαχαροκάλαμου, στην Δημοκρατία της Βενετίας, με αντάλλαγμα βοήθεια ενάντια στους Παλαιολόγους του Βυζαντίου.[4] Κατά την εξέγερση της Ηπείρου κατά του Ανδρόνικου Γ' Παλαιολόγου το 1338/39, η Πάργα παρέμεινε πιστή στον αυτοκράτορα.[4][5] Το 1387 αναφέρεται από τον Ιωάννη Καντακουζηνό ως μια από τις κυριότερες πόλεις της Ηπείρου. Ο πληθυσμός της πόλης αυξήθηκε με τη συρροή των κατοίκων της περιοχής της Βαγενετίας (απέναντι από την Κέρκυρα), γύρω στο 1370. Οι Αλβανοί λεηλάτησαν και κατέλαβαν περιοχές της Ηπείρου, την δεκαετία του 1390 κατέλαβε την Πάργα ο Ιωάννης Μπούας Σπάτας που κυβερνούσε το Δεσποτάτο της Άρτας.[4] Αργότερα την κυβέρνησε ο σφετεριστής Βογκόης που ήταν υποτελής των Βενετών στο Φανάρι, ήταν τυραννικός, οι κάτοικοι τον ανέτρεψαν (1400) και ζήτησαν την προστασία των Βενετών.[6][7][8][9]

Η Πάργα πέρασε στην Δημοκρατία της Βενετίας (1401), ήταν από τις ελάχιστες πόλεις των ακτών της Ηπείρου που παρέμειναν στην Δημοκρατία μέχρι το τέλος της, κυβερνήθηκε με έδρα την Κέρκυρα.[10] Παρέμεινε υπό βενετική κυριαρχία με μικρά διαλείμματα ως την κατάλυση της Βενετικής Δημοκρατίας το 1797.[4] Στα χρόνια της Ενετοκρατίας είχε σημαντικά προνόμια, γνώρισε οικονομική ακμή και αποτέλεσε γέφυρα ανάμεσα στην Τουρκοκρατούμενη Ελλάδα και τη Βενετία. Η Οθωμανική αυτοκρατορία έκανε σκληρές επιδρομές στα μέσα του 15ου αιών, οι Βενετοί έδωσαν δεκαετή φοροαπαλλαγή για τους κατοίκους (1454).[11] Μια κοινότητα με Ρωμανιώτες Ιουδαίους καταγράφεται στην Βενετική Πάργα (1496).[12] Οι αντι-Οθωμανικές εξεγέρσεις που ξέσπασαν υπό την ηγεσία του Εμμανουήλ Μορμόρη (1570) και είχαν στόχο να ανατρέψουν την Οθωμανική κυριαρχία στην Ήπειρο χρησιμοποιούσαν σαν έδρα την Πάργα.[13] Οι Βενετοί της Πάργας βρίσκονταν σε συνεχή πόλεμο με τους Τουρκαλβανούς που κυβερνούσαν το γειτονικό Μαργαρίτι Θεσπρωτίας, αντιμετώπιζαν συνεχείς επιδρομές.[14][15] Το σημείο τριβής για την σύγκρουση ήταν ο έλεγχος στα εύφορα εδάφη που βρισκόντουσαν ανάμεσα στις δυο περιοχές.[16] Μια τέτοια επίθεση οργάνωσε ο πρώην χριστιανός Σπάχης που κυβερνούσε τότε την Αγιά Πρέβεζας στα όρια του σημερινού Δήμου Πάργας, σύμφωνα με Βενετικές αναφορές ενοχλούσαν την πόλη σε καθημερινή βάση.[17] Ο διοικητής του Βενετικού στόλου και μετέπειτα Δόγης Σεμπαστιάνο Βενιέρ επιθυμούσε μια πολιτική σύγκρουσης με το Μαργαρίτι αλλά ταυτόχρονα φιλικών σχέσεων με τις Αλβανικές φυλές γύρω από την Πάργα.[18] Οι επιδρομές των Τουρκαλβανών του Μαργαριτίου εντάθηκαν τον 17ο αιώνα, την διετία 1640-1642 η Πάργα δέχτηκε ασταμάτητες επιδρομές από τον Μπέη του Μαργαριτίου, οι κάτοικοι έστειλαν αντιπροσώπους στην Κωνσταντινούπολη να διαμαρτυρηθούν στην Οθωμανική αυλή.[19]

Κατά τη διάρκεια της βενετικής διοίκησης η Πάργα οχυρώνεται καθώς χτίζεται το Κάστρο Πάργας, γίνεται εμπορικό κέντρο (στο Βάλτο σώζεται ακόμα η Ντογάνα, δηλαδή το τελωνείο της εποχής), αποκτά προνόμια και αυτοδιοίκηση και αναπτύσσεται οικονομικά. Παράλληλα, οι Βενετοί διατάζουν τη φύτευση του ελαιώνα, με αποτέλεσμα ένα σημαντικό μέρος των Παργινών να ασχολούνται με την παραγωγή ελιάς και λαδιού. Στην Πάργα, όπως και στην Πρέβεζα λειτούργησαν λιοτριβιά (ελαιοτριβεία) και σαπωνοποιεία. Την ίδια αυτή περίοδο αναπτύσσεται σημαντική εκπαιδευτική κίνηση με πρωτεργάτες ονομαστούς δασκάλους, όπως τον Ιερομόναχο Φιλόθεο, τον Αναστάσιο Μοσπινιώτη, τον Ανδρέα Ιδρωμένο και Χριστόφορο Περραιβό, τον Αγάπιο Λεονάρδο, κ.ά. Κατά την Τουρκοκρατία, αρκετοί Σουλιώτες περνούν μέσω Πάργας προς τα Επτάνησα.

Το 1797 πέρασε από ενετική σε γαλλική κυριαρχία και το 1814 σε αγγλική. Οι Άγγλοι την πούλησαν το 1819 με συνθήκη στον Αλή Πασά. Οι Παργινοί αντέδρασαν στη συνθήκη και για να μην υποδουλωθούν κατέφυγαν τον Μάρτιο του ίδιου έτους μαζικά στην Κέρκυρα, παίρνοντας μαζί τους ακόμη και τα οστά των προγόνων τους[20].

Από το λιμάνι της Πάργας εφοδιάζονταν οι Σουλιώτες με τρόφιμα και πυρομαχικά για τον αγώνα τους ενάντια στον τύραννο, στο κάστρο της Πάργας κατέφευγαν όταν αναγκάζονταν προσωρινά να εγκαταλείψουν το Σούλι. Στην Πάργα κατέφυγαν μετά την πτώση του Σουλίου και από εκεί ξεριζώθηκαν μαζί με τους Παργινούς όταν ο Άγγλος διοικητής των Επτανήσων Τόμας Μέτλαντ (Thomas Maitland) πούλησε την Πάργα στον Αλή Πασά.

Οι Παργινοί οι οποίοι διατηρούσαν στενή σχέση με τα Επτάνησα πλέον βρίσκονταν και αυτοί υπό την κυριαρχία των Άγγλων. Οι Άγγλοι όμως και ο Τόμας Μέτλαντ μετά την απελευθέρωση της Κέρκυρας το 1814 θέλοντας να ενισχύσει τον Αλή Πασά και με τον τρόπο αυτό να μειώσει την επιρροή των Ρώσων στην περιοχή αποφασίζει να "πουλήσει" την Πάργα στον Αλή Πασά ο οποίος για χρόνια την πολιορκούσε και δεν μπορούσε να την κατακτήσει. Τελικά όσα δεν κατάφερε ο Τουρκαλβανός άρχοντας δια τις βίας επί σειρά ετών, είχε φτάσει μάλιστα στο σημείο να κατασκευάσει το κάστρο της Ανθούσας σε ύψωμα πάνω από την Πάργα για να πολιορκεί συνεχόμενα και να ελέγχει την πόλη, το κατάφερε με ένα πλούσιο αντάλλαγμα προς τους Άγγλους. Τότε περίπου 4.000 Παργινοί αναγκάστηκαν να εγκαταλείψουν την πατρίδα τους και να καταστούν πρόσφυγες στα Επτάνησα, αφού προηγουμένως ημέρα Μεγάλη Παρασκευή, ανάσκαψαν τους πατρώους τάφους και συναθροίζοντας τα οστά των προγόνων τους τα έκαψαν στη πλατεία της αγοράς για να μη βεβηλωθούν από τους Αλβανούς που εγκαταστάθηκαν στη συνέχεια στη περιοχή, λαμβάνοντας την τέφρα μαζί τους! Το απόγευμα της ίδιας ημέρας επιβιβάστηκαν σε πλοία και πέρασαν στη Κέρκυρα. Επίσης μαζί τους πήραν σε σάκους χώμα της πατρώας γης, ενώ για άλλα σκεύη εκκλησιών και οικογενειακά εμποδίστηκαν από τους Άγγλους. Το ποσόν της εξαγοράς της Πάργας ήταν 150.000 λίρες που συγκέντρωσε ο Αλή Πασάς με εράνους που διενήργησε στο πασαλίκι του. Έτσι η Πάργα ήταν η τελευταία πόλη του ηπειρωτικού ελλαδικού χώρου που πέρασε σε τουρκική κατοχή. Το 1913 η Πάργα εντάσσεται στο Ελληνικό κράτος. Πολλοί Παργινοί επιστρέφουν στον τόπο τους μετά την απελευθέρωση, 23 Φεβρουαρίου του 1913.

Μόλις λίγα χρόνια μετά την απελευθέρωσή της το 1913, θ' αποκοπεί διοικητικά από τον νομό Θεσπρωτίας για να υπαχθεί στον νομό Πρέβεζας. Η πρωτοβουλία πάρθηκε από τον τότε βουλευτή και υπουργό Στρατιωτικών, Θεόδωρο Χαβίνη σε δύο «δόσεις». Μία το 1928 και μία το 1946 επί κυβερνήσεως Σοφούλη. Μαζί της μετακόμισαν και οι γειτονικοί οικισμοί: Αγιάς, Ανθούσας, Αμμουδιάς, Θέμελου, Καστρίου, Κορώνης, Μεσοποτάμου, Σταυροχωρίου και Τουρκοπάλουκου (=σημερινή Κυψέλη). Όμως, μαζί με τα όμορα χωριά παραμένει ξεκομμένη γεωγραφικά από την υπόλοιπη περιοχή του νομού Πρέβεζας. Τρεις βασικούς λόγους επικαλούνται οι Παργινοί, για την επανένωσή τους με τον νομό Θεσπρωτίας:

1. Ιστορικούς-πολιτισμικούς και γεωγραφικούς δεσμούς.

2. Πολιτικούς, οικονομικούς και πρακτικούς λόγους λόγω του τουρισμού, ώστε η Πάργα να μη χάσει την αυτονομία της και να παραμείνει δήμος.

3. Ηθικούς, ώστε ν' αποκατασταθεί μια διαχρονική αδικία, αφού ουδέποτε οι πρόγονοί τους ρωτήθηκαν για την υπαγωγή της Πάργας στον νομό Πρέβεζας.

Στις 12 Αυγούστου του 1943 η γειτονική Αμμουδιά πυρπολήθηκε και λεηλατήθηκε από τους Γερμανούς με αποτέλεσμα να αναγκαστούν οι κάτοικοι να εγκαταλείψουν το χωριό και να μεταβούν στην Πάργα.

Πριν κατασκευαστεί το ισχυρό κάστρο της Πάργας που σώζεται μέχρι και σήμερα, οι κάτοικοι της Πάργας προσπαθούσαν να διατηρούσαν οχυρωμένη την πόλη, που ήταν εκτεθειμένη προς τη θάλασσα, ώστε να μπορούν να αντιμετωπίζουν τους επιδρομείς. Στην προσπάθεια τους αυτή είχαν φτιάξει τις πρώτες οχυρωματικές κατασκευές και με τη βοήθεια των Νορμανδών. Το 1452 καταλαμβάνει την οχυρωμένη θέση ο Χατζή Μπέης αλλά το 1454 το ανακαταλαμβάνουν οι κάτοικοι της. Ο Χαϊρεντίν Μπαρμπαρόσα το 1537 κατεδάφισε το υπάρχον φρούριο και τη πόλη.

Το κάστρο κατασκευάζεται εκ νέου με τη βοήθεια των Ενετών, αλλά πριν ολοκληρωθεί κατεδαφίζεται ξανά από τους Τούρκους. Οι Ενετοί το 1792 χτίζουν για τρίτη και τελευταία φορά ένα τέλειο, δυνατό φρούριο, που μένει απόρθητο μέχρι το 1819, παρά τις επιθέσεις κυρίως του Αλή Πασά των Ιωαννίνων που ψηλά από το κάστρο της Αγιάς - Ανθούσας τους πολιορκεί.

Οι Ενετοί δημιούργησαν αρτιότητα σχεδίου άμυνας που μαζί με τη φυσική οχύρωση το καθιστούσαν φρούριο ανίκητο. Έξω από το κάστρο οκτώ πύργοι σε διάφορες θέσεις, συμπλήρωναν την άμυνα. Μέσα στο στενό χώρο της ακρόπολης ήταν στοιβαγμένα 400 σπίτια, με τρόπο που να καταλαμβάνουν μικρό χώρο, απυρόβλητα από τη θάλασσα.

Από τη βρύση «Κρέμασμα» εφοδιάζονταν με νερό οι δεξαμενές του κάστρου και τα σπίτια. Το κάστρο για τον εφοδιασμό του, χρησιμοποιούσε τους δύο όρμους: του Βάλτου και της Πωγωνιάς.Το κάστρο της Πάργας ήταν απόρθητο σε όλη τη διάρκεια της διοίκησης του Αλή Πασά και πρόσφερε μεγάλη ανακούφιση στους Σουλιώτες που τον αντιμάχονταν. Στο κάστρο αυτό, ελεύθεροι πολιορκημένοι Παργινοί και Σουλιώτες έδωσαν ηρωικές μάχες και κράτησαν την ελευθερία τους επί αιώνες.

Στο κάστρο της Πάργας θα μπορεί κανείς να φτάσει μέσα από στενά δρομάκια και σκαλοπάτια από το λιμάνι της Πάργας και υπάρχει και πλακοστρωμένος δρόμος που οδηγεί στην παραλία του Βάλτου.

Όταν η Πάργα πουλήθηκε στους Τούρκους το 1819, ο Αλής το ενίσχυσε ακόμη περισσότερο και εγκατέστησε στην κορυφή του το χαρέμι του και τα χαμάμ, αναμορφώνοντας ριζικά τους χώρους του κάστρου.

Στην τοξωτή πύλη της εισόδου διακρίνονται στο τείχος ο φτερωτός λέων του Αγίου Μάρκου, το όνομα «ΑΝΤΟΝΙΟ CERVASS 1764», εμβλήματα του Αλή πασά, δικέφαλοι αετοί και σχετικές επιγραφές. Θολωτοί διάδρομοι, αίθουσες πυροβολείων, στοές εφοδίων, θυρίδες πυροβόλων και ελαφρών όπλων, στρατώνες, φυλακές, αποθήκες και δύο οχυρά στην τελευταία γραμμή αμύνης : Όλα τούτα δείχνουν αρτιότητα σχεδίου αμύνης που μαζί με τη φυσική οχύρωση καθιστούσαν το φρούριο ανίκητο. Φημολογείται ότι υπάρχει μυστική δίοδος προς τη θάλασσα.

Σήμερα το κάστρο φωτίζεται και έχει τη δυνατότητα το κοινό να το επισκέπτεται. Στον κεντρικό χώρο έχουν ανακατασκευαστεί δύο κεντρικά κτήρια που φιλοξενούν θεατρικές παραστάσεις και εκθέσεις. Στο Κάστρο λειτουργεί αναψυκτήριο-καφετέρια, εκθεσιακός χώρος όπου στεγάζεται έκθεση φωτογραφίας. Το κάστρο είναι επισκέψιμο από νωρίς το πρωί έως αργά το βράδυ.