Το Καστέλ Σαντ'Άντζελο (Castel Sant'Angelo) είναι ένα πανύψηλο κυλινδρικό οικοδόμημα στο Πάρκο Αντριάνο. Παραγγέλθηκε αρχικά από το Ρωμαίο Αυτοκράτορα Αδριανό (76–138) ως μαυσωλείο για τον ίδιο και την οικογένειά του. Το κτίριο χρησιμοποιήθηκε αργότερα από τους πάπες ως φρούριο και κάστρο και σήμερα είναι μουσείο.

Ο τάφος του Αδριανού χτίστηκε στη δεξιά όχθη του Τίβερη, μεταξύ 135 και 139 μ.Χ. Αρχικά το μαυσωλείο ήταν ένας διακοσμημένος κύλινδρος με κήπο στην κορυφή και χρυσό τέθριππο. Οι στάχτες του Αδριανού τοποθετήθηκαν εδώ ένα χρόνο μετά το θάνατό του το 138 μ.Χ., μαζί με εκείνες της γυναίκας του Σαβίνας (83–137) και του πρώτου υιοθετημένου γιου του Λεύκιου Αίλιου (101–138). Στη συνέχεια τοποθετήθηκαν επίσης εδώ τα λείψανα επόμενων αυτοκρατόρων με τελευταία καταγεγραμμένη εναπόθεση εκείνων του Καρακάλα το 217 μ.Χ. Οι υδρίες που περιείχαν τις στάχτες αυτές πιθανότατα τοποθετήθηκαν στη γνωστή σήμερα ως αίθουσα του Θησαυρού, βαθιά μέσα στο κτίριο. Ο Αδριανός έχτισε επίσης την Πονς Αέλιους, σήμερα Πόντε Σαντ'Άντζελο, με πέντε ανοίγματα (το μεγαλύτερο 18 μέτρα), στραμμένη κατ’ ευθείαν προς το μαυσωλείο - ακόμα παρέχει μια θεατρική πρόσβαση από το κέντρο της Ρώμης και τη δεξιά όχθη του Τίβερη και είναι φημισμένη για τις μπαρόκ προσθήκες αγαλμάτων αγγέλων που κρατούν στοιχεία από τα Πάθη του Χριστού.

Το μεγαλύτερο μέρος των περιεχομένων και των διακοσμήσεων του τάφου έχει χαθεί μετά τη μετατροπή του κτιρίου σε στρατιωτικό φρούριο το 401 και τη μεταγενέστερη ένταξή του στα Αυρηλιανά Τείχη από το Φλάβιο Αύγουστο Ονώριο (αυτ. 395–423). Οι υδρίες και οι στάχτες διασκορπίστηκαν από Βησιγότθους κατά τη λεηλασία της Ρώμης από τον Αλάριχο το 410 και τα αρχικά διακοσμητικά μπρούτζινα και πέτρινα αγάλματα ρίχτηκαν πάνω στους Γότθους εισβολείς, όταν πολιόρκησαν τη Ρώμη, όπως αφηγείται ο Προκόπιος. Περιέργως, όμως, διασώθηκε ο σφραγιδόλιθος μιας ταφικής υδρίας (πιθανόν του Αδριανού), που κατέληξε στη Βασιλική του Αγίου Πέτρου και ενσωματώθηκε σε ένα ογκώδες Αναγεννησιακό βαπτιστήριο.

Σύμφωνα με ένα θρύλο στο μαυσωλείο εμφανίστηκε ο Αρχάγγελος Μιχαήλ βάζοντας στη θήκη της τη ρομφαία του ως σημάδι τερματισμού της πανούκλας του 590, δίνοντας έτσι στο κάστρο το σημερινό του όνομα.

Οι Πάπες μετέτρεψαν το οικοδόμημα σε κάστρο αρχίζοντας το 13ο αιώνα. Ο Πάπας Νικόλαος Γ΄ (1277–1280) συνέδεσε το κάστρο με τη Βασιλική του Αγίου Πέτρου με ένα σκεπαστό οχυρωμένο διάδρομο, το Πασέτο ντι Μπόργκο. Το φρούριο υπήρξε το καταφύγιο του Πάπα Κλήμη Ζ΄ από την πολιορκία των Γερμανών μισθοφόρων του Κάρολου Ε κατά τη Λεηλασία της Ρώμης (1527).

Αργότερα, ο Πάπας Παύλος Γ΄ (1534–1549) έχτισε ένα πολυτελές διαμέρισμα, για να εξασφαλίσει ότι σε όποια μελλοντική πολιορκία ο Πάπας θα είχε ένα κατάλληλο μέρος για να μείνει. Στη μικρή εσωτερική πλατεία διενεργούνταν εκτελέσεις. Ως φυλακή παρουσιάζεται επίσης στην τρίτη πράξη της όπερας Τόσκα του Τζιάκομο Πουτσίνι, στο φινάλε της οποίας του οποίου η επώνυμη ηρωίδα αυτοκτονεί από τις επάλξεις του φρουρίου.

Πόντε Σαντ' Άντζελο Η γέφυρα Πόντε Σαντ' Άντζελο είναι στρωμένη με τραβερτίνη και σήμερα πεζοδρομημένη. Παλαιότερα οι προσκυνητές χρησιμοποιούσαν τη γέφυρα για να φθάσουν στη Βασιλική του Αγίου Πέτρου, γι' αυτό ήταν επίσης γνωστή ως "Γέφυρα του Αγίου Πέτρου" (Pons Sancti Petri). Κατά το ιωβηλαίο του 1450, τα κιγκλιδώματα της γέφυρας υποχώρησαν, λόγω του μεγάλου πλήθους των προσκυνητών, και πολλοί πνίγηκαν στο ποτάμι. Ως συνέπεια αυτού μερικά σπίτια στην αρχή της γέφυρας καθώς και μια Ρωμαϊκή θριαμβική αψίδα κατεδαφίστηκαν για να διευρύνουν το δρόμο για τους προσκυνητές. Επί αιώνες μετά το 16ο αιώνα στη γέφυρα εκτίθενται τα σώματα των εκτελεσμένων.