El castell de Pembroke (en gal·lès: Castell Penfro) és un castell medieval al centre de Pembroke, Pembrokeshire a Gal·les. El castell va ser la seu original de la família del comtat de Pembroke. Un edifici catalogat de grau I des de 1951, va ser objecte d'una important restauració a principis del segle XX.

El 1093, Arnulf de Montgomery va construir el primer castell al lloc quan va fortificar el promontori al costat del riu Pembroke durant els normands. invasió de Gal·les. Un segle més tard, el castell va ser donat per Ricard I a William Marshal, que es va convertir en un dels homes més poderosos de la Gran Bretanya del segle XII. Va reconstruir el castell de Pembroke en pedra, creant la major part de l'estructura que queda avui. El castell està obert al públic i és el castell de propietat privada més gran de Gal·les.